5-1刚体运动第八次课课件.ppt

（3） 球体对通过球心的轴的转动惯量 球的质量面密度为 结论： （1） 与质量有关； （2）与转轴有关； （3）与质量分布有关； （4）与形状有关 几种常见形状的刚体的转动惯量 2. 两个定理 1. 平行轴定理 式中JC 为刚体对通过质心的轴的转动惯量, m是刚 体的质量，d是两平行轴之间的距离 。 证 明： 刚体上任意质量元 ， 对 轴的转动惯量为 整个刚体对OZ轴的转动惯量 根据质心坐标的表达式： 在C-xy坐标系中 2. 垂直轴定理 若z 轴垂直于厚度为无限小的刚体薄板板面, xy 平 面与板面重合, 则此刚体薄板对三个坐标轴的转动惯 量有如下关系 证明：设薄板平面分布在xy平面内，则薄板对各轴的转动惯量为： 例 1：一根质量为m = 1.0 kg 、长为l = 1.0 m 的均匀细棒, 绕通过棒的中心并与棒相垂直的转轴以角速度? = 63 rad?s-1 旋转, 求转动动能。 解：先求细棒对转轴的 转动惯量J, 然后求转动动 能Ek。 将棒的中点取为坐标原 点, 建立坐标系Oxy,取y 轴 为转轴, 如图所示。在距离转轴为x 处取棒元dx, 其质量为 x dx x y o 根据式(5-4), 应有 棒的转动动能为 解：两平行轴的距离 , 代入平行轴定理， 得 例2：在上一例题中, 对于均匀细棒, 我们已求得 对通过棒心并与棒垂直的轴的转动惯量为 求对通过棒端并与棒垂直的轴的J。 · R o x y 例 3：求质量为m、半径为R 的均质薄圆盘对通 过盘心并处于盘面内的轴的转动惯量。 解：盘的质量分布均匀, 盘的质量面密度为 取半径为r、宽为 dr的圆环如图所示，其质量为 圆盘对Oz轴(过O点垂直于纸面)的转动惯量为 r dr 根据垂直轴定理 由于对称性, , 所以 解得 三、转动定理 (Theorem of rotation) 对刚体定轴转动起作用的力矩是力矩沿转轴的分量(Mz), 提供Mz的力只是力在xy 平面内的投影 在直角坐标系中： Fi mi ri fi ?i ?i z 设刚体绕z轴以角速度?转动，在刚体上任取一质量元mi，其到转轴的距离为ri，所受外力为Fi，内力为fi。 根据牛顿第二定律 法向分量： 切向分量： 根据角量与线量关系： 对于整个刚体，则有： 两边同乘ri: Fi mi ri fi ?i ?i z 或者写为 上式就是转动定理的数学表达式。 在定轴转动中,刚体相对于某转轴的转动惯量与角加速度的乘积等于作用于刚体的外力相对同一转轴的合力矩。 Fi mi ri fi ?i ?i z 转动定理和牛顿第二定律在数学形式上是相似 的,合外力矩与合外力相对应 , 转动惯量与质量相 对应, 角加速度与加速度相对应。 牛顿第二定律： 转动定理： 第二转动定理 在定理中，当M＝0则? ＝0，? 是恒量。这说明刚体受合外力矩为0时，若刚体最初静止，则保持其静止状态；如果最初匀速转动，则保持匀速转动状态——第一转动定理 四、力矩作的功 在刚体转动中, 如果力矩的作用使刚体发生了角位 移, 那么该力矩也作了功 。 因为dsi = ri d?, 并且cos?i = sin?i , 所以 在刚体转动中, 外力 所作的元功为 mi 式中Mzi 是外力Fi 对转轴Oz的力矩。 在整个刚体转过d?角的过程中，n个外力所作的 总功为 式中 是作用于刚体的所有外力对Oz轴的力 矩的代数和, 也就是作用于刚体的外力对转轴的合外 力矩Mz 。 如果刚体在力矩Mz 的作用下绕固定轴从位置?1转 到?2 , 在此过程中力矩所作的功为 力矩的瞬时功率可以表示为 式中?是刚体绕转轴的角速度。 五、动能定理 (theorem of kinetic energy ) 在t1 t2内，? 由? 1 ?2 积分： 定轴转动的刚体,外力矩作的功等于刚体转动动能的增量。这就是作定轴转动刚体的动能定理。 §5-1 刚体的运动 小 结 刚体:在任何情况下,其大小和形状都不变化的物体。或者说物体上任意两点的相对位置保持不变。 平动 在刚体运动过程中, 如果刚体上的任意一条直线始终保持平行, 这种运动就称为平动 转动 在刚体运动过程中, 如果刚体上所有的点都绕同一条直线作圆周运动,那么这种运动就称为转动。这条直线称为转