现代控制理论第1讲绪论.pptVIP

现代控制理论 Modern Control Theory 河海大学物联网工程学院 江苏常州 213022 倪建军 njjhhuc@  绪 论 1、控制理论的性质 所谓控制，就是把有目的性的作用组织起来，使某被控对象按照一定规律变化，或者保持在某个范围内。而自动控制是在不需要人直接参与的情况下实现控制。完成控制的是自动控制系统或装置。 控制论：研究动物（包括人类）和机器内部控制和通信的一般规律的学科。 控制理论的两个目标： （1）了解基本控制原理； （2）以数学表达它们，使它们最终能用来计算进入系统的控制输入，或用来设计自动控制系统。 自动控制领域中的两个主题： （1）反馈的概念。 （2）最优控制的概念。 2、控制理论的发展史 萌芽阶段 发展阶段 形成体系阶段 经典控制理论的特点 1）把系统当作 “黑箱”，不反映黑箱内系统内部结构和内部变量，只反映外部变量，即输入输出间的因果关系； 2）传递函数为基础，研究系统外部特性，属于外部描述，不完全描述； 3）主要采用频域法，建立在根轨迹和奈奎斯特判据等基础之上的； 经典控制理论的局限性 1）局限于线性定常系统，不适合非线性和时变系统； 2）局限于单输入单输出系统（SISO系统）； 3）只能研究确定性的系统，不适合随机系统； 4）无法考虑系统的初始条件（传递函数的定义）； 5）是分析方法而不是最佳的综合方法，以试凑法为主，满足性能指标为目的，无法设计出最优的系统，仅针对某个性能指标，设计方案多样； 在二十世纪五十年代末开始，随着计算机的飞速发展，推动了核能技术、空间技术的发展，从而出现了对多输入多输出系统、非线性系统和时变系统的分析与设计问题的解决需求。 越来越复杂的系统，经典控制理论已不能胜任，于50年代末60年代初出现了现代控制理论，是建立在古典控制理论基础上的新一代的控制理论。 主要标志性事件 1965年，R.Bellman 提出了寻求最优控制的动态规划方法。 1958年，R.E.Kalman采用状态空间法分析系统，提出能控性、能观测性、Kalman滤波理论 1961年，庞特里亚金（Pontryagin）极大值原理。 现代控制理论的优点（相对于经典控制） 既适合线性定常系统，也适合非线性系统 分析综合方法，可实现最优控制 考虑了初始条件，系统状态可以由初始条件和输入来刻划 既适合确定性的系统，也适合随机系统 既适合SISO系统，也适合MIMO(多输入多输 出)系统 现代控制理论与经典控制理论的差异 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 单输入单输出系统(SISO):高阶微分方程 多输入多输出系统(MIMO) :一阶微分方程 研究方法 传递函数法(外部描述) 状态空间法(内部描述) 研究工具 拉普拉斯变换 线性代数，矩阵理论 分析方法 频域(复域),频率响应和根轨迹法 复域、实域，可控和可观测 设计方法 PID控制和校正网络 状态反馈和输出反馈 其他 频率法的物理意义直观、实用，难于实现最优控制 易于实现实时控制和最优控制 现代控制理论的发展（70年代末） 智能控制是人工智能和自动控制的结合物,是一类无需人的干预就能够独立地驱动智能机器,实现其目标的自动控制。 大系统理论（largescale systems，theory of），是关于大系统分析和设计的理论，包括大系统的建模、模型降阶、递阶控制、分散控制和稳定性等内容。 复杂系统理论（system complexity）是系统科学中的一个前沿方向，它是复杂性科学的主要研究任务。复杂性科学被称为21 世纪的科学，它的主要目的就是要揭示复杂系统的一些难以用现有科学方法解释的动力学行为。 3、现代控制理论的应用 控制一个动态系统的几个基本步骤 本书内容和本课程的基本要求 基本要求：通过本课程的学习，掌握建立系统状态空间模型的基本方法；掌握利用状态空间模型分析系统特性和校正系统的方法。了解并掌握基于状态空间模型的系统仿真、分析与设计方法。同时为进一步学习现代控制理论打下扎实基础。