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特种电机及其控制 第1章 无刷直流电动机 及其控制系统Permanent Magnet Brushless DC Motors (PM BLDCMs) 三相三状态BLDCM 原理 永磁无刷直流电机系统图 工作原理 两相导通星形三相六状态时绕组和开关管导通顺序表 1-4 无刷直流电动机基本公式与数学模型 3. 不同换相过程中转矩的脉动 Hall IC 安装方式 Hall IC 安装示意图 1.8.4 无刷直流电机正反转 正转逻辑 反转逻辑 正、反转时开关管的导通逻辑关系 1.8.5 控制系统的实现 1、 开关主电路 2 、驱动电路 常见集成驱动电路 3、 控制电路 BLDCM 的研究热点 新型无位置传感器检测方法与控制 全数字、高性能控制系统 特殊结构电机及其准确分析 应用研究(电动车、智能家电) 控制电路是无刷直流电动机正常运行并实现各种调速伺服功能的指挥中心，它主要完成以下功能： 1)对转子位置传感器输出的信号、PWM调制信号、正反转和停车信号进行逻辑综合, 给驱动电路提供各开关管的斩波和选通信号, 实现电机的正反转及停车控制。 2)产生PWM调制信号，使电机的电压随给定速度信号而自动变化，实现电机开环调速。 3)对电动机进行速度闭环调节和电流闭环调节，使系统具有较好的动态和静态性能。 4)实现短路、过流和欠压等故障保护功能等。 控制电路的形式: 1、分立元件全模拟电路——经济型 2、专用集成控制电路 —— 规模化、专用 3、数模混合控制电路 —— 半数字化 (PID) 4、全数字控制电路 —— 高性能(MCU DSP) 1-9 无刷直流电动机控制专用集成电路及其应用 1.9.1 无刷直流电动机专用集成电路 部分无刷直流电动机专用集成电路 部分无刷直流电动机专用集成电路 1.9.2 无刷直流电动机控制器的(MC3303)应用 MC33033 引脚功能介绍 具有PWM 开环速度控制、使能控制(起动或停止)、正反转控制和能耗制动控制等功能 在外围加少许元件，便可以实现软起动，调试及检测非常方便 内部有锯齿波振荡器，频率可以根据需要进行设定 具有过流保护、欠压保护、过热保护功能 20脚塑封封装，内部带有温度补偿基准电源和转子位置传感器译码电路 MC3303的主要特点如下 MC3303的典型应用电路 1.9.3 无位置传感器无刷直流电动机控制器 ML4428的应用 ML 4428管脚功能介绍 ML 4428管脚功能介绍(续) 片内含有PWM转速控制电路，根据参考值进行变速控制。速度环由片内放大器控制，速度信号的检测通过监测VCO(压控振荡器)的输出来完成 采用专门的起动技术，起动顺序为：检测位置、驱动、加速、设定速度；起动速度快，起动时无反转 只用一个外部电阻就可调节和设定所有临界电流 可直接驱动12V电机的场效应管；也可用高端(对应逆变器的上桥臂)栅极驱动器驱动高压电机；可直接驱动外部场效应管的栅极且确保其不被击穿 由压控振荡器(VCO)、反电动势取样误差放大器和顺序器构成锁相环，利用锁相技术实现三相无刷直流电动机的闭环换相 ML4428的主要特点如下 ML4428的功能框图 反电动势检测电路 ML 4428驱动24~60V电机 1-10 无刷直流电动机的单片机控制 1.10.1 电机控制用单片机的选择 可以实现较复杂的控制 提高了控制的灵活性和适应性 无零点漂移，控制精度高 可提供人机界面，多机联网工作 使电路更简单 用微处理器取代模拟电路作为电动机的控制器有以下优点 当U4E?时： 换向转矩脉动为: 结 论 1、换相转矩脉动决定于绕组反电势，也就是电机的转速，而与电枢稳态电流无关。 2、当转速很低或堵转时，E??0, Tr＝50％； 3、当转速很高时，U＝?2E? ,Tr=-50％； 4、当转速满足时，U＝4E? , Tr=0。 1-7 无刷直流电动机转子位置信号的检测 1.7.1 转子位置传感器 磁敏式位置传感器 —— 霍尔元件 电磁式位置信感器 —— 高频线圈 光电式位置信感器 ——光耦合器件 置于磁场中的载流体，如果电流方向与磁场垂直，则在垂直于电流和磁场的方向会产生一附加的横向电场，这个现象是霍普金斯大学研究生霍尔于1879年发现的，后被称为霍尔效应。 霍尔器件以霍尔效应为其工作基础，是一种磁传感器。可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔传感器主要有两大类，一类为开关型器件，一类为线性霍尔器件。 Hall IC 霍尔元件磁电转换 Hall IC 霍尔元件功能方框图 第一种方式：将霍尔元件粘贴于电机端盖内表面，靠