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本章主要内容 4.1 频率特性的基本概念 4.2 典型环节的频率特性图 4.3 系统开环频率特性图 4.4 频域稳定性判据 4.5 闭环控制系统的频率特性 4.6 频域指标与时域性能指标间的关系 4.7 用系统开环频率特性分析闭环系统性能 振荡环节 振荡环节的幅相频特性 幅频特性 相频特性 振荡环节的对数幅频特性 对数幅频特性： 转折频率 两条渐近线 L(?)=0 对数相频特性： 振荡环节的对数相频特性 振荡环节的Bode 图 误差曲线 振荡环节的峰值、谐振频率与阻尼系数的关系 将求得的谐振频率带入幅值表达式中，得： 振荡环节的峰值与阻尼系数的关系 无阻尼情况下的共振峰值和谐振频率 无阻尼情况下的谐振频率 无阻尼情况下的共振峰值 传递函数 频率特性 幅频特性： 相频特性： 一阶微分环节 一阶微分环节的Niquist图—极坐标图 一阶微分环节的对数幅频特性和相频特性 对数幅频特性 对数相频特性 转折频率 两条渐近线 一阶微分环节的Bode图 * 第四章 频域分析法 时域模型—微分方程（时域分析法） 复数域模型——传递函数 频域模型——频率特性（频域分析法） 工程方法，方便地利用实验数据 间接方法，指出改进方向，指导设计 直观，易于理解 分析时域性能；参数设计时，须重新计算 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 传递函数 第四章 频域分析法 输入信号: 输出信号: 瞬态响应 稳态响应 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 定义系统的稳态响应分量和输入的复数比为： 频率特性 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 ( ) ( ) [ ] ( ) t j t U T t j T t T U im im w w w w w w w sin cos arctan sin arctan cos 1 2 2 - - - - + = ( ) U U j G i o w = ( ) w w w w w w T j t j im T t j im e T e U e T U arctan 2 2 arctan 2 2 1 1 1 - - + = + = 幅频特性： 相频特性： 频率特性反映系统的内在性质，与外界因素无关 频率特性随频率变化而变化，与系统的储能元件有关 频率特性表出了系统的“低通”滤波及相位滞后作用 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 频率特性的求取方法 按定义求。根据已知系统的微分方程或传递函数，给以正弦激励，求出稳态解，取输出稳态分量和输入正弦的复数之比求得 根据系统的传递函数来求。频率特性是传递函数的一种特殊情况。 通过实验测得 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 频率特性的图示方法 频率特性 是复数，故可写为 则 的实部，称为实频特性 的虚部，称为虚频特性 的模，称为幅频特性 的幅角，称为相频特性 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 频率特性之间的关系 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 频率特性三种图示表达方式 幅相频率特性（Nyquist图或极坐标图） 系统频率特性 是个向量。在极坐标复平面上，当 从零趋向无穷大时，画出对应的向量，把各向量端连成曲线即得到系统的极坐标幅相频率特性曲线，即Nyquist曲线或Nyquist图 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 对数频率特性（Bode图） 对数幅频特性 对数相频特性 实际中常采用常数对数： 分贝（dB） 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 10倍频程的概念 频率轴采用对数分度 Nichols图 对数幅相频特性 第四章 频域分析法 4.1 频率特性的基本概念 4.2 典型环节的频率特性图 比例环节 传递函数 频率特性 幅频特性： 相频特性： 第四章 频域分析法 比例环节的幅相频率特性 比例环节的Nyquist图—极坐标图 比例环节的对数幅频特性和相频特性 传递函数 频率特性 对数幅频特性： 对数相频特性： 19 19.5 20 20.5 21 Magnitude (dB) 10 0 10 1 -1 -0.5 0 0.5 1 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) 惯性环节 传递函数 频率特性 幅频特性： 相频特性： 当 则 当 则 当 则 特殊点 惯性环节的Nyquist图趋势分析 惯性环节的Nyquist图 惯性环节的实频和虚频特性为 因为 ` 惯性环节的Niquist图—极坐标图 惯性环节的对数幅频特性和相频特性 对数幅频特性： 对数相频特性： 转折频率 惯性环节的Bode 图及误差曲线 低通滤波作用 惯性环节的频率特性用渐近线表示时所引起的对数