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《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn 设系统的开环频率特性为： １、0 型系统（N=0）：极坐标图起始于正实轴上的有限点，终止于原点。 ２、I 型系统（N=1）：由于存在一个积分环节，所以低频时，极坐标图是一条渐近于和虚轴平行的直线。当ω=∞时，幅值为零，曲线收敛于原点并且与某坐标轴相切。 3、II 型系统（N=2）：低频处，极坐标图是一条渐近于负实轴的直线 。在ω=∞处幅值为零，且曲线相切于某坐标轴。 例 已知系统的开环传递函数为 它由一个放大环节、积分环节和两个惯性环节串联而成，其对应的频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 求剪截频率(见黑板) 它们的对数幅频和相频特性为 显然，两个系统的幅频特性一样，但相频特性不同。由图可见， 的变化范围要比 大得多。 ——最小相位系统 ——非最小相位系统 b、当ω=∞时，其相角等于-90°n-m），对数幅频特性曲线的斜率为–20(n–m)dB/dec。有时用这一特性来判别该系统是否为最小相位系统。 c、对数幅频特性与相频特性之间存在确定的对应关系。对于一个最小相位系统，我们若知道了其幅频特性，它的相频特性也