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《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn 频率法 一、滞后校正装置??????具有滞后相位特性(即相频特性?(?)小于零)的校正装置叫滞后校正装置，又称之为积分校正装置。 特点： 1、幅频特性小于或等于0dB。 例： 设一系统的开环传递函数为： 要求校正后，稳态速度误差系数KV = 5 秒-1，γ?400。 解： (1) 根据稳态误差要求确定开环增益K。绘制未校正系统的伯德图，并求出其相位裕量和增益裕量。 确定K值。因为 Kv = K = 5 . 在伯德图上可找得，在?=0.5 (s-1) 附近的相位角等于-128 0，故取此频率为校正后系统的增益剪切频率。即： ωc=0.5 (s-1) (3) 求α值。 原系统在?c=5 处的幅频增益为20dB，为了保证系统的增益剪切频率在ωc 处，滞后校正装置应产生-20dB的衰减量 -20=20lgα α =0.1 (4) 选取T值。为了使滞后校正装置产生的相位滞后对校正后系统的增益剪切频率 处的影响足够小，应满足，一般取 取 (5)确定滞后校正装置的传递函数。 校