第19次课课件.pptVIP

《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn P、I、D（比例、积分、微分）控制器在工业控制中得到广泛地应用。它有如下特点： 1.对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID控制器对模型要求不高，甚至在模型未知的情况下，也能进行控制。 2.调节方便 调节作用相互独立，最后以求和的形式出现的，人们可改变其中的某一种调节规律，大大地增加了使用的灵活性。 3.适应范围较广 一般校正装置，系统参数改变，控制效果差，而PID控制器的适应范围广，在一定的变化区间中，仍有很好的控制效果。 一、P控制器 二、PD控制器 三、PI控制器 又称比例-积分控制器，其传递函数为 四、PID控制器 又称比例—积分—微分校正，其传递函数 系统校正—小结 1、明确系统校正的目的。 总结和预习要求 1、掌握 PID 控制器的传递函数和特点。 2、掌握 PID 控制器参数调整的工程方法。 3、离散控制系统的特点、结构和采样器、保持器。 预习: z变换及其z变换定理 蒸汽发电机协调控制（计算机控制） 1、长除法 2、部分分式法 解： 将 展成部分分式 采样开关的输入和系统的输出C(s)分别为 整理得 于是闭环系统的脉冲传递函数为 设采样系统的闭环传递函