自动控制原理（第2版）作者孟华第6章课件.pptVIP

自动控制原理 * 为设计串联校正装置，先确定系统的期望开环对数幅频特性。首先按给定的要求选期望特性的剪切频率为wc =3.5 rad/s，然后过wc 处作一斜率为-20 dB/dec 的直线作为期望特性的中频段。 按 的原则选取 rad/s 自动控制原理 * 由于未校正系统高频段特性的斜率是-60dB/dec，故期望特性中频段与高频段之间也应有斜率为-40 dB/dec的直线作为连接线。此连接线与期望特性中频段相交之转折频率w3 距wc 也不宜过近，否则也影响到系统的相角裕度。考虑到未校正系统有一个转折频率为6rad/s的惯性环节，为使校正装置尽可能易于实现，将w3 选为６rad/s。于是，绘制出系统的期望特性如上图所示。 用未校正系统的特性Lo减去期望特性，就得到串联校正装置的对数幅频特性Lc，如图所示。它表明，应在系统中串联相位滞后-超前校正装置。根据式(6-12)并对照图6.11知，其传递函数为 式中 自动控制原理 * 现需要确定a值。由于期望特性的剪切频率为wc =3.5rad/s，根据对数幅频特性的定义和对数坐标定义，则期望特性在w2 =0.7 rad/s时的增益为 而未校正系统在w2 =0.7 rad/s时的增益为 式中180为未校正系统低频段延长线与横坐标的交点。 两者相减，就得到串联校正装置在0.7 rad