自动控制原理（第2版）作者孟华第8章课件.pptVIP

附近相轨迹 相轨迹的起点从（2，0）开始，收敛到（0，0）点。可见奇点（0，0）是稳定焦点。 附近相轨迹 相轨迹的起点从（5，0）开始顺时针移动，在（-4，0）点附近转向后趋于无穷，可见奇点（-4，0）是鞍点，是不稳定奇点。 ２.利用 MATLAB判断非线性系统的稳定性及自激振荡 具有滞环非线性的系统如下图所示，其中非线性特性特性参数M=4，?=1。分析非线性系统是否有自激振荡存在，若有，求自激振荡的参数。 在命令窗口执行以下程序，在复平面内画出-1/N(A)和G(jw)曲线 A=1:0.1:20;%A的范围和步长 M=4;delt=1;%定义非线性特征值 disN1=4*M/pi./A.*sqrt(1-(delt./A).^2)-j*4*M*delt/pi./A.^2;%非线性部分的描述函数 disN=-1./disN1;%负倒描述函数 w=1:0.01:200;%频率范围和步长 num=4; %线性部分传递函数分子 den=conv([1 1 0],[1 2]); %线性部分传递函数分母 [r,i,w]=nyquist(num,den,w); plot(real(disN),imag(disN),r,i); grid; 结果见下图 随着A的增加，-1/N(A)曲线由右向左移动，