非线性控制高丙团课件.pptVIP

工科硕士学位论文答辩 高丙团 非线性控制理论在吊车防摆中的应用研究 学生:高丙团 专业:控制理论与控制工程 导师:张晓华教授 课题背景： 国内外研究现状： 研究对象：多数只研究了定绳长的防摆控制； 控制方法：PID 控制、最优控制、模糊控制、 非线性控制、智能控制； 实验形式：国内基本为仿真实验，国外有实物 实验。 主要研究内容： 吊车物理模型的抽象： 吊车数学模型的动力学分析： 建模基础：拉格朗日方程 吊车数学模型的建立： 吊车模型的仿真： 定绳长吊车模型的线性化： 非线性控制器设计： 理论基础：非线性系统精确线性化 部分解耦线性化的思想： 控制器的设计： 控制系统示意框图： 一个仿真实验： 条件：M＝50kg，m＝5kg，行走前静止！ 外控平台的建立－信号切换 功能描述 外控平台的建立－内控信号流 输出隔离 外控平台的建立－外控信号流 控制系统“浮地”，能抗干扰 控制板卡： 实验平台照片： 软件设计－自动行走及动画显示 软件设计－曲线显示及数据分析 软件设计－手动行走控制 最优控制流程图： 非线性控制流程图： 一组实验录像实例： 一组实验数据的曲线： 实验数据－不加防摆控制策略时联动 实验数据－定摆长最优控制 实验数据－非线性控制 实验小结： 系统存在问题及改进建议： 总 结 本文针对吊车