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主要内容： 2.1 基本概念 2.2 微分方程的建立 2.3 传递函数 2.4 动态结构图（方框图） 2.5 动态结构图的等效变换求传递函数 2.6 信号流图和梅逊增益公式 2.7 控制系统的典型传递函数 2.8 典型环节的传递函数 2.6 信号流图和梅逊增益公式 信号流图的组成 节点：表示信号。包括：源节点 、汇节点和混合节点。 支路：信号传递的方向和大小。 信号流图与动态结构图（方框图） 对应关系：方框与支路；和点、引出点、信号线与节点。 由方框图绘制信号流图 由信号流图绘制方框图 梅逊增益公式 由方框图绘制信号流图----例1 由方框图绘制信号流图----例2 梅逊增益公式----基本术语 前向通路； 前向通路增益； 回路； 回路增益；互不接触回路。 梅逊增益公式 例 1: 例 2: 例 3: 例 4: * * 第二章 控制系统的数学模型 （III） Sun Hairong 公式表述 △ ：特征式 ：所有回路增益求和 ：所有两两互不接触回路增益求和 ：所有三个互不接触回路增益求和 n ：前向通道条数 ：第k条前向通道的增益 ：特征式对应于第k条前向通道的余因子式 举例 余因子式: 前向通道的增益 所有回路和增益 解: L1=-G1G2G3H2, L2=-G1G2G3H1, L3=-G1G4H2 不接触回路: 解: L1=-G1G2H1, L2=-G2H1, L3=-G2G3H2 余因子式: 前向通道的增益 所有回路和增益 不接触回路: 解: L1=-G1G2G3, L2=-G1G2H1, L3=-G2G3H2, L4=G1G4. 余因子式: 前向通道的增益 所有回路和增益 不接触回路:
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