第三章线性系统的时域分析讲述.ppt

误差分析的方法 建立误差传递函数：E(s) B.对静态误差:由终值定理求出： e（t）=lim sE(s); C. 对动态误差: 展为关于S的升幂级数： §３－12系统的稳态误差分析 一、控制系统的类型 对控制系统按照跟踪阶跃输入信号，斜坡输入信号和抛物线输入信号的能力进行分类．设系统的开环传函为 §３－５线性系统的稳定性 二、给定误差传递函数 １、单位反馈系统的误差传递函数　　 闭环传函： 误差传函: 定义 为单位反馈系统的误差传递函数． 系统对输入信号的稳态误差可由终值定理求得，为： §３－５线性系统的稳定性 例３－５一阶系统 (a) (b) §３－５线性系统的稳定性 例３－６二阶系统 (a) (b) 　　这两个都是Ⅰ型系统（ =1），对阶跃输入的稳态误差为０，对斜坡输入的稳态误差为一个常数。 §３－５线性系统的稳定性 ２．扰动误差传递函数 　　干扰误差传函的形式随干扰信号源在系统中作用点的改变而不同，现只说明一种情形，根据同样方法可以推出其他情形的扰动误差传函。 令　　　　　，得等效框图 §３－５线性系统的稳定性 扰动稳态误差 —扰动误差传函 而在　　　　　时，　　　　　　 §３－５线性系统的稳定性 三．静态误差系数 使计算更直接 １．静态位置误差系数 　　在单位阶跃信号作用下，系统的稳态误差　　 令 为静态位置误差系数，则稳态误差终值为 §３－５线性系统的稳定性 a.０型系统 b.Ⅰ型、Ⅱ型系统 §３－５线性系统的稳定性 结论： （1）当系统的开环传函中无积分环节时，系统的单位阶跃响应存在稳态误差，欲减小稳态误差，应增大开环增益K。但K的增大受系统稳定性的制约。 　　（2）若要求系统对单位阶跃输入的稳态误差为零，应使系统开环传函中有一个以上的积分环节。也即采用Ⅰ型或Ⅱ型系统。 §３－５线性系统的稳定性 2．速度误差系数 系统在单位斜坡信号作用下，稳态误差终值为 定义 为静态速度误差系数，于是稳态误差终值为 §３－５线性系统的稳定性 b. Ⅰ型系统 a.０型系统 §３－５线性系统的稳定性 结论：（１）０型系统不能跟踪斜坡输入信号． 　　　（２）I型系统能跟踪斜坡输入信号，但存在稳态误差． 　　　（３）要使斜坡响应的稳态误差为零，需选用II型系统． c.2型系统 §３－５线性系统的稳定性 定义 为静态加速度误差系数，于是稳态误差终值为 3．加速度误差系数 系统在单位抛物线信号作用下，系统的稳态误差终值 §３－５线性系统的稳定性 a.０型系统 b. Ⅰ型系统 §３－５线性系统的稳定性 c.2型系统 结论： （１）０型、Ⅰ型系统都不能跟踪抛物线信号 （２） Ⅱ型系统能跟踪抛物线信号，但有稳态误差． （３）为使系统的稳态误差为零，需使系统的积分环节增多。系统的稳定性越来越差。实际上， Ⅱ型以上的系统是很少见的。 输入 函数 0型 I型 II型 1（t） 1/(1+Kp) 0 0 t ∞ 1/Kv 0 ?t2 ∞ ∞ 1/Ka §３－５线性系统的稳定性 例３-７ 设单位反馈系统的开环传函为 其中　　　　　均为大于零的常数，求系统给定稳态误差终值 。 §３－５线性系统的稳定性 解：此为Ⅰ型系统 §３－13系统的动态误差分析 一、给定动态误差分析 求出给定误差传递函数 采用综合除法将给定误差传递函数展成S的升幂级数: E(s) = C0s0*R(s) + C1s1*R(s) +C2s2*R(s) +… 举例:P103,例3-12-2 二、扰动动态误差分析 方法类似:举例:P105,例3-12-3,例3-12-4 §３－14计算机辅助分析简介 本章小结 暂态响应 二阶系统时域性能指标： Mp和ts ROUTH判据的基本形式： 第1列符号无变化 I型系统的稳态误差和动态误差： 3个误差系数和升幂级数 综合应用举例: 海欣编，P246华南工2006考研题六 P277中科院2007题三、题六 P247中科院2006题一 §３－３二阶系统的时域响应 3．最大超调量 最大超调量发生在　　　时刻，将　　　代入（＊）式，便得 从上式可见，　完全由　决定， ４．调整时间 　　　与稳态值　　之间的差值达到允许范围（取５％或２％）时的暂态过程时间． 满足上式的　值有多个，按定义，其中最小的值是调整时间 为简单起见，采用近似的计算方法，认为指数项衰减到0.05或0.02时，暂态过程结束，因此忽略正弦函数的影响，得到 　　 §３－３二阶系统的时域响应 由此可求得 近似与　　成反比． 在设计系统时，　通常由要求的决定，所以　由　　所决定． §３－３二阶系统的时域响应 结论： （１）根据　值的大小可以间