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滤波方法-空域滤波 ◆空域滤波是直接对图像的数据做空间变换达到滤波的目的， 一般借助模板进行邻域操作来完成。 ◆对于一个大小为m×n的模板，其中m=2a+1,n=2b+1,a,b均为正整数，即模板长与宽均为奇数，可以将大小为M×N的图像滤波操作表示为： 常见的空域滤波方法：均值滤波、高斯滤波、中值滤波 滤波方法-频域滤波 频域滤波基本流程 图像边缘检测技术 图像的边缘是图像最基本的特征，边缘是指周围像素灰度有阶跃或屋顶变化的那些像素的集合。 图像边缘点给出了图形轮廓的位置，而这些轮廓常常是图像测量处理时所需要的非常重要的特征。 边缘主要存在于目标与目标、目标与背景、区域与区域之间，是图像分割、纹理特性提取等图像分析的重要基础，也是视觉测量中最关键的一步。 图 图像中不同类型的边界 （a） 边界； （b） 线； （c） 折线变化； （d） 缓慢的平滑变化 (a) (b) (d) (c) 不同类型的边缘 两种常见的边缘一阶导数和二阶导数示意图 (a)阶跃函数 (b)线条函数 理论曲线 实际曲线 不同边缘类型的理论和实际曲线 常见边缘检测算子 Roberts算子： Prewitt算子： Sobel算子： 常见边缘检测算子 Lapacian算子 高斯-拉普拉斯 (LOG)算子 各种算法的比较 按照滤波、增强和检测这三个步骤比较各种方法: (定位暂不讨论) 拉普拉斯高斯边缘检测结果 LoG检测效果 亚像素边缘定位方法 目的：将边缘检测的精度由一个像素提升到高于0.5个像素的水平. 系统标定 标定块长度像素表示值 各标定测点相对误差曲线 拟合直线方程：Y=0.04836X+0.0028785 折算后误差范围： 从-3um到+7.8um 网络化环境下的设备监控（互联互通方案） 嵌入式信息集合器，是设备监控网络化的关键电子装备，它对下接入不同线路之间的不同通信协议的异构控制信息，对上输出标准化的同构设备信息。 嵌入式信息集合器的本质是存储转发，所有区域和控制中心的监控用计算机通过该关键电子装备间接访问现场设备，避免了不同控制设备协议不一致造成的互连障碍。 系统主要软件模块 PLC通信模块 该模块用于与现场控制PLC的通信，读入异构线路的车站设备信息，并暂存于设定的系统内存； 标准信息输出模块 提供统一的标准化的信息访问接口，为车站设备监控的网络化奠定基础。 系统配置模块 提供嵌入式装置的IP设置、接入系统的PLC通信端口设置、为了提高安全性能对监控计算机的访问权限设置等。 提供了在ReWorks（基于CORBA架构)的Modbus TCP/IP的标准接口，以及在Windows XP Embedded(基于 COM架构)的OPC Server的标准接口解决方案 在标准接口的支持下，监控用计算机只需要通过地址映射表就可以访问各车站、各线路之间的不同设备信息。 标准信息输出方案 基于OPC Server的标准接口 基于Modbus TCP/IP的标准接口 在网络化的车站设备监控系统中，由于接入了嵌入式车站信息集合器，同一个车站现场不同线路之间的信息通过该集合器进行互联互通，模式PLC可以被该车站信息集合器替代。 关键电子装备（车站信息集合器） 关键电子装备 综合监控信号采集仿真平台场景 * * 综合监控信号采集仿真平台场景 * * 综合监控信号采集仿真平台场景 * * 系统运行-组态界面 图：同济大学 课题组成员正在对基于ReWorks的车站信息集合器进行测试 功能测试和健壮性测试 现 场 验 证 研发人员正在配置系统 研发人员正在分析读出的数据 在上海市地铁运营公司（客二分公司）的大力支持下，课题组研制的两套装置系统在8号线的延吉中路站进行了实地验证。经过车站信息结合器读写的现场数据完全准确。 2013年10月 上下位机通信举例 （影像测量系统中的光源控制） 机器视觉－SIMATIC V120 典型安装 适用于各种不同特征的工件，例如 不同的高度 不同的形状 举例: 冲压零件 (夹具, ...) 装配零件 (螺丝， ...) 部分装配线工件 (连接器,中继器, ...) ... 机器视觉－SIMATIC VS120 应用实例 图像信号处理 一般地，摄像头能将所感受到的光信号转换为相应的电信号，将这种电信号送到电视荧屏上，便可以呈现摄入的图象，这种图象一般称为视频图象 CCD CCD即电荷耦合器件( Charge Coupled Device )。它是在大规模集成电路技术发展基础上产生的一种新型器件。CCD能对光照作出反应并把反应的强度转换成相应的数值。当光从红、蓝、绿滤镜中穿过时，就可以得到每种色光的反应值。然后，再使用软件对得到的数据进行处理，就可确定每一个