简易机械手的设计与实现.doc

毕业论文（设计） 题目 简易机械手的设计与实现 姓 名 邵长明 学 号 班 级 090205 专 业 机电一体化 分 院 工程技术分院 指导教师 宋云艳 史晶 周嵬 2011 年 6月 6日 前言 可编程序控制器（PLC）已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心，综合计算机技术，自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置，它具有结构简单，易于编程，性能优越，可靠性高，灵活通用和使用简单等一系列优点；气动技术也是实现工业自动化的手段，并已广泛应用于各个部门，在机械产品自动化，工业自动化及企业技术改造方面占有很重要地位。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程易于实现。机械手在工业自动化生产得到了很好的利用，它可以减少人的充分操作，并且它还可以完成人无法完成的操作，从而大大地提高了工业的生产效率。机械手是工业机械人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：他能部分代替人工操作，能按照生产工艺的要求，能遵循一定的程序，时间，位置能完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的工作条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 关键词：机械手、PLC 目录 前言······························································2 目录······························································3 第一章 PLC及机械手的简介 1.1机械手课题设计实训装置介绍···································4 1.2机械手的概述·················································5 第二章 机械手程序设计 2.1机械结构测绘·················································7 2.2气动控制系统的设计与实现·····································11 2.3气动控制回路·················································11 2.4I/O分配根据··················································12 2.5I/O分配表····················································12 2.6 I/O接线图····················································13 2.7编写和调试plc控制程序 程序清单（说明）·························14 2.8程序调试（程序调试过程记录）····································20 第三章 总结 3.1总结与评价····················································21 3.2致谢··························································21 3.3参考文献······················································22 1.1机械手课题设计实训装置介绍 YL-335B自动型生产线 亚龙 YL-335B 型自动生产线实训考核装备在铝合金导轨式实训台上安装送料、加 工、装配、输送、分拣等工作单元，构成一个典型的自动生产线的机械平台，系统各 机构的采用了气动驱动、变频器驱动和步进（伺服）电机位置控制等技术。 亚龙YL-335B 型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的送料 单元、加工