线性系统稳定性分析.doc

利用MATLAB进行稳定性分析 陈晓云 （ 北京科技大学2012级数学1班） 摘要： 本文主要从理论上验证李雅普诺夫分析稳定性的第二方法，并利用matlab数学工具进行分析和验证。 关键词： 李雅普诺夫； matlab；稳定性。 自动控制系统能在实际工程中应用，最重要的一个特性就是稳定性。一个实际的系统必须是稳定的，不稳定的系统是不可能付诸工程实施的。 在经典控制理论中，稳定定义为系统在外部扰动作用下，其相应出现偏差，如果经过足够长的时间，系统相应的偏差能够被消除或者减小到某一适当的范围，那么系统是稳定的，否则是不稳定的。 现代控制理论是基于状态空间的描述的。状态空间描述不见包含了系统外部特性的描述，而且还揭示了系统内部的特性。李雅普诺夫（Liapunov）基于状态平衡点稳定的研究统一了系统内外稳定性的讨论，分为第一方法和第二方法。 第二方法又称为直接法，就是如果线性化微分方程式的特征根全是负实数根，或者具有具有负实部的复根，则该系统在工作点附近时稳定的，否则是不稳定的。这种方法有点在于无需求解状态方程的条件下，确定系统的稳定性。难点在于正确选取合适的李雅普诺夫函数需要有相当的经验和技巧，这点对于复杂的控制系统尤其困难。 1 基于李雅普诺夫第二方法的稳定性定理 1.1 主稳定性定理 三级标题、正文、图表抬头等均用宋体五号字。 设有系统为 (1) 为其一个平衡状态点，且=0.即 (2) 如果该系统存在一个标量函数满足一下条件： 是正定的； 是负半定的； 是有界函数； 当。 则 (1)式所示的系统在平衡点大范围渐近稳定的，广义能量函数 是李雅普诺夫函数。（1）（2）（3）可保证是小范围渐近稳定的。 注：主稳定性定理给出的是系统渐近稳定的充分条件而非充要条件，也就是说，对于给定系统，若能找到满足以上条件的广义能量函数，则系统是渐近稳定的，这时是李雅普诺夫函数。若找到不满足以上条件的 函数，则表示不能确定系统的稳定性，而不能否定系统是渐近稳定的。 【例1】设时不变系统为 (3) 试确定系统在平衡点处的稳定性。 解：（1）确定系统的平衡点 由 解得 (4) 选取广义能量函数 (5) 显然， 满足正定条件。 检验是否负定或半负定 (6) 由状态方程（3）可得 (7) 将（7）代入，得到 (8) （8）式表明，当时，是不定的，而不是负定或者半负定的。所以（5）不是该系统的李雅普诺夫函数。因此应该重新选择广义的能量函数。 重新选取，比如选取 (9) 显然满足正定条件。 检验是否为负定或者为半负定 (10) 则 (11) 所以负定，系统在平衡点处是渐近稳定的。 2 线性时不变系统基于李雅普诺夫的稳定性定理 2.1 定理 对于线性时不变系统由描述，则系统在平衡点处渐近稳定的充分必要条件是对任意给定的正定（或半正定）实对称矩阵Q，其系统的李雅普诺夫方程 (12) 有唯一的正定的实对称解矩阵P。 证明：先证充分性。 设，由于P为正定矩阵，则 （当且仅当x=0时，V(x)=0） 有 = 由得， 由李雅普诺夫的主稳定性定理，为渐近稳定。 再证必要性。 考虑矩阵方程 (13) 可得解矩阵为 (14) 对（13）式取积分，可