第四章 总体设计课件.pptVIP

工业机器人机械系统设计是工业机器人设计的重要部分，其它系统的设计应有自己的独立要求，但还必须与机械系统相匹配，相辅相成，组成一个完整的机器人系统。虽然工业机器人不同于专用设备，它具有较强的灵活性，但是，要设计和制造什么活都能干的机器人是不现实的。不同应用领域的工业机器人机械系统设计上的差异比工业机器人其它系统设计上的差异大得多。因此，使用要求是工业机器人机械系统设计的出发点。动力源是单独被划分出来的，并且考虑到电动驱动、液压驱动、气动驱动。 一、主体结构设计 工业机器人主体结构设计的主要问题是选择由连杆件和运动副组成的坐标形式。最广泛使用的工业机器人坐标形式有：直角坐标式、圆柱坐标式、球面坐标式(极坐标式)、关节坐标式(包括平面关节式)。 1.直角坐标式机器人 直角坐标式机器人主要用于生产设备的上下料，也可用于高精度的装配和检测作业，大约占工业机器人总数的14%左右。一般直角坐标式机器人的手臂能垂直主下移动(Z方向运动),并可沿滑架和横梁上的导轨进行水平面内二维移动(X和y方向运动)。 直角坐标式机器人的优点是： (1)结构简单。 (2)容易编程。 (3)采用直线滚动导轨后,速度高,定位精度高。 (4)在X、Y和Z三个坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系