2过程控制系统建模方法..ppt

2 过程控制系统建模方法 2.1.1 建模的概念 建立被控对象的数学模型 例如，典型的RLC电路 2.1.1 建模的概念 建模需要三类主要的信息源 1、要确定明确的输入量与输出量 通常选一个可控性良好，对输出量影响最大的一个输入信号作为输入量，其余的输入信号则为干扰量。 2、要有先验知识 在建模中，被控对象内部所进行的物理、化学过程符合已经发现的许多定理、原理及模型。 在建模中必须掌握建模对象所要用到的先验知识。 2.1.1 建模的概念 用于控制的数学模型要求准确可靠，但并非越准确越好，这是因为： 准确→复杂→实时性差→影响在线运用 闭环控制本身具有一定的鲁棒性，模型的误差可以视为干扰，闭环控制在某种程度上具有自动消除干扰影响的能力。 所以——适用性 在建立数学模型时，要抓住主要因素，忽略次要因素，需要做很多近似处理，如：线性化、分布参数系统和模型降阶处理等。 2.1.2 过程控制系统建模的两个基本方法 2.1.2 过程控制系统建模的两个基本方法 1、机理法建模 根据生产过程中实际发生的变化机理，写出各种有关的平衡方程： 物质平衡方程；能量平衡方程；动量平衡方程以及反映流体流动、传热、传质、化学反应等基本规律的运动方程，物性参数方程和某些设备的特性方程等。 如 RLC电路，遵循基尔霍夫定理 如单容水槽，遵循物料平衡关系 2.1.2 过程控制系统建模的两个基本方法 1、机理法建模（续） 机理法建模的首要条件 生产过程的机理为人们充分掌握，并且可以比较确切地加以数学描述 机理法建模的问题 烦琐 模型中某些参数难以确定 机理建模的准则 简单、适用、满足合理的精度和实时性要求 2.1.2 过程控制系统建模的两个基本方法 2、测试法建模 根据工业过程的输入和输出的实测数据进行数学处理后得到的模型。 特点是把被研究的工业过程视为一个黑匣子，完全从外特性上测试和描述它的动态性质，不需要深入掌握其内部机理。 2.1.2 过程控制系统建模的两个基本方法 测试建模中施加扰动的必要性 为了获得动态特性，必须使被研究的过程处于被激励的状态，如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。 测试建模中对过程机理了解的必要性 测试建模较机理建模简单 测试建模的分类 经典辨识法和现代辨识法 2.2??机理建模方法 2.2.1 单容对象的传递函数 1、单容水槽 涉及变量 流入量Qi 调节阀开度u 流出量Qo 水位h 研究目标 分析水位在调节阀开度扰动下的动态特性 Δu~ Δh 2.2.1 单容对象的传递函数 各量定义如下： Qi——输入水流量的稳态值( m3／s) ΔQi ——输入水流量的增量(m3／s) Qo ——输出水流量的稳态值(m3／s) ΔQo ——输出水流量的增量(m3／s) h0 ——液位的稳态值(m) Δh——液位的增量(m) u——调节阀的开度( m2) A——液槽横截面积(m2) R——流出侧负载阀门的液阻(s／m2 ) 2.2.1 单容对象的传递函数 根据物料平衡关系，有： 初始时刻，水槽处于平衡状态： Qo=Qi，h＝h0 进水阀开度发生阶跃变化Δu时： Qi→ Qi +ΔQi h →h+Δh Qo→ Qo +ΔQo 于是有 下一步设法消去ΔQo，并将ΔQi折算到Δu 2.2.1 单容对象的传递函数 2.2.1 单容对象的传递函数 设法消去ΔQo 流出量与液位高度的关系为： 在液位稳态值 (Qo,h0) 附近线性化，得： 2.2.1 单容对象的传递函数 被控参数为炉内温度T,控制量为电热丝两端电压u 由热力学知识，有： 其中， M为加热丝质量 C为比热 H为传热系数 A为传热面积 2.2.1 单容对象的传递函数 单容对象特性分析 单容对象的动态特性都是一阶惯性环节 解微分方程 得 2.2.1 单容对象的传递函数 单容对象特性分析（续） 对时间常数T的说明 T反映对象响应速度的快慢 对单容水槽，T=RA 对放大系数K的说明 K是系统的稳态指标 K大，系统的灵敏度高 2.2??机理建模方法  有一储水槽调节阀1距水槽有一段较长的距离。调节阀1开度变化所引起的流入量变化ΔQi，需要经过一段传输时间 T0，才能对水槽液位产生影响， T0 是纯延迟时间。 无延迟的单容对象的微分方程 有纯延迟的单容对象的微分方程 纯延迟的单容对象的传递函数 2.2??机理建模方法 自平衡过程 受扰后被调量能够自动地稳定在新的平衡点上的过程 如，用惯性环节描述的单容对象 自平衡过程是一种稳定的过程 无自平衡过程 受扰后，无法自动恢复平衡的过程 如，用积分环节描述的单容对象 无自平衡能力的单容水槽  流出端采用容积式