机构的结构设计课件.ppt

●替代原则 ●替代构件：1杆2低副 （1）替代前后自由度不变； （2）替代前后运动不变。 ●替代方法 ─ 在高副两个曲率中心之间画出替代构件； ─ 替代构件分别与组成高副的两个构件相联； ─ 组成高副的两个构件应去掉高副、简化成杆。 ─ 尖顶 ●高副低代举例 n n p ─ 尖顶 ●高副低代举例 【例教师1-2】 计算火车轮机构的自由度。 【解】 n = 6 PL = PH = 0 8 F = 3n - 2PL - PH = 3×6 - 2×8 - 0 = 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 （一）复合铰链(简称复铰) 若有 m 个构件, 三、虚约束、局部自由度及复合铰链 二个以上构件(含机架)在同一轴线上构成的多个转动副，称为复合铰链。 1 2 3 1 2 3 则有 m－1 个转动副。 【例教师1-2】 重新计算火车轮机构的自由度。 【解】 n = 6 PL = PH = 0 8 F = 3n - 2PL - PH = 3×6 - 2×8 - 0 = 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 0 9 9 对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。 计算自由度时要去除掉。 （二）虚约束(消极约束) 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 D4 D3 1 5 4 3 2 6 A G F E C B 7 对机构的运动