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某工厂数控加工机床工作台位置控制系统的设计 设计要求及相关参数 工作台质量 工作台最大摩擦力:最大切削力, 工作台最大行程工作台最高速度,工作台最大加速度 位置误差,速度误差. 由于工作台行程比较大，采用伺服阀控液压马达系统。控制原理图如下 ： 阀控液压马达位置控制系统结构框图 2根据静态计算确定动力元件参数 2.1 负载力的计算 为了简化，在此认为摩擦力是个定值，取最大摩擦力=2000N,惯性力按最大加速度考虑： 。假定系统是在最恶劣的负载条件下工作，则总的负载力为 2.2选择供油压力为 2.3计算液压马达排量 设齿轮减速比 ,丝杠导程,则所需液压马达动力矩为： 取 ,由于 ，所以液压马达弧度排量为 液压马达每转排量为 2.4确定伺服阀 液压马达最高转速为 所以负载流量为 。 此时伺服阀压降为 。考虑到系统泄漏等的影响，将 增大15%，取 ,根据 和 ，额定流量为8L/min的伺服阀满足要求，选用QDY1-C63伺服阀,额定电流为. 选择位移传感器增益 ,放大器增益 待定。 计算系统的动态参数 因为负载特性为惯性，因此液压马达-传递函数为: 工作台质量折算到液压马达轴的转动惯量为： 考虑到齿轮、丝杠和液压马达本身的质量，取 ，并取液压马达的容积 。则： 假定阻尼比仅由阀的流量-压力参数产生，则阻尼比： 零位流量-压力系数 可近似计算，取 ,得 将、、代入得： 伺服传递函数根据样本可知： 额定流量 的阀在供油压力 时，空载流量为： 所以阀的流量增益 则伺服阀的传递函数为： 位移传感器和放大器的动态特性可以忽略，其传递函数可以用它们的增益表示，即 ,放大器增益为： 减速齿轮与丝杠的传递函数为 根据以上计算结果，可得阀控液压马达系统方框图如下 图二 阀控液压马达位置控制方框图 由方框图绘制 时的系统开环增益伯德图（图三），相位裕量 ，此时，增益裕量 ,穿越频率 ,开环增益 所以 所以放大器的增益为 所以系统的开环传递函数为： 5稳态误差的计算及系统动、静态性能分析 5.1 位置误差 对于位置输入来说，系统时型的，因此由位置输入信号引起的误差为0。假定干扰值之和为 ,由此引起的位置误差为 5.2速度误差 最大速度 时的速度误差为 系统能达到的技术指标为 , ,能够满足要求，无需校正。 5.3稳定性 系统的bode图在matlab中得到，结果如图 num=94.5*[0 1]; den=conv([1 0],conv([1/600^2 1/600 1],[1/380^2 2.4/380 1])); GKs=tf(num,den) ; bode; margin(Gks) 图三 系统开环Bode图 由bode图可知穿越频率为Wc=87.1rad/s，相角裕度γ=51.4。 系统稳定。 5.3对阶跃信号的响应特性 系统对阶跃信号的响应特性见下图 图四 系统阶跃信号响应特性图 从图中可以看出系统超调量 ，调整时间 ，调整时间较小，响应较快，能够满足一般的工作要求。 6.结论 该数控机床工作台位置控制系统能满足要求，能达到位置精度，即使实际情况下有误差，反馈环节的存在能够减小误差；其次，通过bode图可知该系统稳定性裕量较大，有较高的稳定性，动态响应也较快，符合系统的设计要求。 参考文献 [1] 王春行.液压伺服控制系统.机械工业出版社.2009 [2] 孙衍石，靳宝全，熊晓燕.电液伺服比例阀控位置控制系统仿真研究.流体传动与控制，2009,32-35 [3] 沈瑜，高晓丁，王筠.对称阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统建模与分析.陕西科技大学学报.2007 [4] 王春行.液压伺服控制系统.北京，机械工业出版社，1989 [5] 李