自动控制原理第六章-1课件.ppt

第六章 线性系统的校正方法 引言 6.1 校正的基本概念 6.2 线性系统的基本控制规律 6.3 常用校正装置和串联校正 6.4 反馈校正和复合校正 1.线性控制系统理论的基本内容 系统建模：微分/差分方程、传递函数、方框图、信号流图、频率特性、状态空间表达式等 系统分析：时域分析（第三章）、根轨迹分析（第四章） 、频域分析（第五章） 、状态空间分析（第九章）等 系统综合：校正、状态空间综合法、鲁棒优化法等 2.控制系统设计和校正 设计问题：根据给定被控对象和自动控制的技术要求，进行控制器设计，使控制器与被控对象组成的系统能较好地完成自动控制任务。 校正问题：一种原理性的局部设计。在系统的基本部分（通常指对象、执行机构、测量元件等主要部件）已确定的条件下，设计校正装置的传函和调整系统放大倍数，使系统动态性能满足一定的要求。 两者区别：设计问题要求设计整个控制器(包括设备选型、可靠性、经济性等实际问题)，而校正问题设计的只是控制器的一部分（校正装置）。 3.校正问题的三要素 系统基本部分（原有部分、固有部分）：被控对象、控制器基本部分（放大元件、测量元件）。放大元件增益可调，其余参数固定——给定 系统的性能要求——给定 校正装置：当通过调整放大元件增益仍不能满足系统性能时，需要增加附加装置来改善系统性能——需设计（未知） 4. 校正的实质 通过改变系统的零、极点来改变系统性能。 5.校正装置的实现 通常是参数易于调整的专用装置（模电或数电装置） 校正方式多样化：串联校正、反馈校正、前馈补偿等 注意：校正方案不唯一 6.1 校正的基本概念 一、性能指标 评价控制系统优劣的性能指标是由系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。 1. 常用的时域性能指标（主要对阶跃响应定义） 稳态：稳态误差、静态误差系数、无差度等 瞬态：超调量、调节时间、上升时间等。 2. 常用的频域指标 闭环频域指标：带宽、峰值比Mr /M0、峰值频率 开环频域指标：剪切频率、稳定裕度 3. 常用的复数域指标 通常以系统闭环极点在复平面的分布区域来定义 几点说明： 从使用角度看，时域指标直观，对系统的要求常以时域指标形式提出；但工业技术界多习惯采用频率法。 上述这些性能指标之间有一定的换算关系，但有时很复杂。 动态性能各指标之间对系统的参数与结构的要求往往存在矛盾。 稳态误差与稳定性对系统开环增益、积分环节数目的要求； 系统快速性与抑制噪声能力对带宽的要求。 性能指标通常由控制系统的使用单位或被控对象的制造单位提出。 一个具体系统对指标的要求应有所侧重 调速系统对平稳性和稳态精度要求严格； 随动系统对快速性期望很高。 性能指标的提出要有依据，不能脱离实际，如 负载能力的约束； 能源功率的约束等。 二、几种校正方式 根据校正装置加入系统的方式和所起的作用不同，可将其作如下分类： 三、校正设计的方法 频率法 频率设计的基础是开环对数频率特性曲线与闭环系统品质的关系。 基本思想：利用适当校正装置的Bode图，配合开环增益调整来修改原来开环系统Bode图，使得开环系统经校正和增益调整后的Bode图符合性能指标要求。 2. 根轨迹法 根轨迹设计的基础是闭环零极点与系统品质之间的关系。 在系统中加入校正装置，相当于增加了新的开环零极点，这些零极点将使校正后的闭环根轨迹，向有利于改善系统性能的方向改变，系统闭环的零极点重新布置，从而满足闭环系统性能要求。 6.2 线性系统的基本控制规律 问题的提出 确定校正装置的具体形式时，应先了解校正装置所提供的控制规律，以便选择相应的元件。 比例（P）、微分（I）、积分（D），或其组合，如比例－微分（PD）、比例－积分（PI）、比例－积分－微分（PID）等，是最基本的控制规律。 抽象地看，增加校正装置，可以改变描述系统运动过程的微分方程，从而改变系统响应。 具有不同比例关系的校正器可改变微分方程系数，调整系统零极点分布，从而改变系统响应。 具有微分和积分功能的校正器可在更大程度上改变系统的运动方程，使系统具有所要求的暂态和稳态性能。 一、比例( P )控制规律 具有比例控制规律的控制器，称为比例(P)控制器。在图6-2中 称为比例控制器增益。 从根轨迹图上看，增大系统增益 Kp 改变了系统的极点分布 增大控制器增益Kp （Nyquist图向外膨胀） ，会降低系统的相对稳定性（从不包围点(-1,j0)变成包围该点）。 讨论： 比例控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。只改变信号的增益而不影响其相位。 加大控制器增益Kp，可提高系统开环增益，减小稳态误差，从而提高系统控制精度，但降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。 很少单独使用比例控制规律。 二、比例—微分( PD )控制规律 具有比例－微分