机电控制技术教学课件作者吴年美第六章Sect.5课件.pptVIP

汇交式两自由度手腕 偏置式两自由度手腕 汇交式三 自由度手腕 偏置式三 自由度手腕 装在手腕上直接抓握工件或执行作业的部件；手部与手腕相连处一般可以拆卸，以适应不同的作业需要 常见的机器人末端执行器有夹持式、吸附式和拟手指式等几种型式 机器人 的手部 结构 夹持式末端执行器 气流负压 吸附取料手 三指手爪 人类具有五种感觉能力，即视觉、听觉、触觉、嗅觉和味觉，甚至还可用第六感觉去感知环境。工业机器人要能在变化的工作环境中完成作业任务，也应具备类似人类对环境的感觉功能，而机器人是通过传感器来得到这些感觉信息的 工业机器人的视觉技术 机器人目前还只有视觉、触觉和听觉等感觉技术，分为内部状态感觉和外部状态感觉两大类 PSD传感器 光束照射到一维的线和二维的平面时，检测光照射位置的传感器 视觉传感器 CCD图像 传感器 电荷耦合器件的简称，是一种通过势阱进行存储、传输电荷的光电转换元件 全方位视觉 传感器 为了用单镜头拍摄到全方位的环境信息，采用反射镜反射全方位环境，然后输入到摄像机 其他 光切断传感器 形状传感器 接触觉传感器 利用接触产生的柔量（位移等的响应）来识别物体 机械式的接触觉传感器有微动开关、限位开关和猫须传感器等 猫须传感器 触觉传感器 接近传感器 探测非常近（几毫米~十几厘米）的物体存在的传感器称为接近觉传感器，它能检测出物体的距离、相对倾角或对象表面