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劳动局电工《高级工》通用PLC考试试题 可编程控制器(Programmable Logic Controller)简称PLC，是现代化工业控制的标志产品。随着PLC应用技术的不断发展，PLC的应用范围日益广泛，使得当今工程技术人员在设计电气控制系统时，考虑取代接触器控制而去选用PLC控制主要的是将机械手和柔性制造系统和秉性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统助人工操作状态。用PLC构成的机电一体化自动控制系统已成为当今工业发达国家自动控制的标准设备。 机械手搬运工件全过程由悬臂气缸、手臂气缸、气爪气缸、和旋转气缸四个气缸之间的动作组合来完成。要使机械手能按要求完成工件的搬运，首先要考虑该装置是否能安全运行，在安全运行的基础上再考虑运行效率的问题，最后考虑操作控制是否简捷方便。这是编写生产设备控制程序时必须考虑的三要素。 一、机电设备的初始位置 很多机电设备都需要设置初始位置，当设备中的相关部件不在初始位置时，设备就不能启动运行。如汽车发动时，离合器必须在“离”的位置或挡位必须在“空挡”的位置，否则会造成汽车发动机带负荷启动而损坏零件；也可能会因为方向盘没有打好造成汽车乱跑的事故。为了保证设备和人生安全，机电设备必须设置初始位置。 任何有程序控制的机械设备或装置都有初始位置，它是设备或装置运行的起点。初始位置的设定应结合设备或装置的特点和实际运行情况进行，不能随意设置。机械手的初始位置要求所有汽缸活塞均缩回。由于机械手的所有动作都是通过气缸来完成的，因此初始位置也就是机械手正常停止的位置。因为停止的时间可能比较长，如果停止时气缸活塞杆处于伸出状态，活塞杆表面长时间暴露在空气中，容易受到腐蚀和氧化，导致活塞杆表面光洁度降低，引起汽缸的气密性变差，因此初始位置要求所有汽缸活塞杆均缩回，保证了汽缸的正常使用寿命。从安全的角度出发，汽缸的稳定工作也保证了机械手的安全运行。由于机械手的旋转汽缸没有活塞杆，初始位置机械手的悬臂汽缸如果停留在右限位也是可以的。 二、气爪在抓取工件前后和放置工件前有延时 这种设计思路唯一的目的是让气爪能稳定可靠地抓取和放置工件。因为气爪较小，当手臂气缸活塞杆下降到下限位传感器接收到信号时，直接驱动气爪夹紧，一方面显得很仓促，另一方面要夹准工件，对设备的调试精度要求很高：首先要将气爪的中心于工件停留位置的中心对准，然后又要确保每次送过来的工件停留位置一致，另外手臂气缸下限位传感器安装的位置要合适，偏高会造成手臂气缸活塞杆的行程没到底就驱动气爪夹紧，工件会被气爪撞击。 若在气爪夹紧工件、手臂气缸活塞杆提升的环节里加入延时，就能可靠地将工件提升搬运。在机械手放置工件前加延时，一方面是为了让手臂气缸活塞杆下降到最低处，另一方面在降到最低处后有个停顿，能消除工件下降过程中的惯性作用，使工件以最小的冲击力平稳地放到位置上。 三、机械手每个动作之间的转换都通过传感器的位置信号控制 通过传感器来检测机械手的每个动作执行情况以及是否到位，能确保机械手完整地执行每个搬运环节，可靠地完成整个工作过程。这种控制方式属于状态控制，是目前机械设备操控设计普遍采用的控制方法。它能使机械设备准确无误地完成工作任务，一旦出现故障，设备维修人员能快速准确地判断故障出现的位置，及时修复。 四、停止信号的处理 在机械手运行过程中，按下停止按钮SB6，要求机械手完成当前工作的搬运后，回到原位停止。也就是当停止信号出现时不能立即停止，必须让机械手完成一个工作循环后才能停止。那么首先要分清楚机械手一个工作循环的起点和终点，如初始位置就是机械手一个工作循环的起点和终点。编写程序时可利用一个辅助继电器M，通过停止信号使辅助继电器M吸合并自锁，利用启动信号切断回路使M复位，然后在最后一个步进完成时，将辅助继电器M的常开触点串进输出停止步进的回路，将辅助继电器M的常闭触点串进输出启动步进的回路，就可符合要求。如果机械手在搬运过程中遇到突然断电等突发情况，要保证机械手所有气缸的气路状态断电瞬间不改变、夹持的工件不掉下，电磁阀的配置就需要有选择。要做到上述功能，机械手的悬臂气缸、手臂气缸、旋转气缸必须用二位五通双控电磁阀驱动。气爪气缸一般情况下选用二位五通单控电磁阀。这样的配置，电磁阀线圈通电时间很短，既节约用电，也延长了电磁阀的使用寿命，更保证了机械手搬运工件过程中的安全运行。 五、PLC控制机械手的应用 某生产线上的搬运机械手，要将在位置A处的工件搬运到位置B进行下一工序的加工。在启动前或正常停止后机械手必须停留在原位，也就是初始位置。机械手的初始位置是：机械手的悬臂气缸停留在左限位，悬臂气缸和手臂气缸的活塞杆均缩回，气爪处于松开状态。当接通机械手的工作电源，按下启动按钮SB5机械手将按以下动作顺序搬运工件：悬臂气