3D仿真虚拟机器人-智能快递竞赛规则.docVIP

附件一： 2015年广东省3D仿真虚拟机器人 竞赛规则 一、竞赛形式简述 竞赛选手在竞赛场室，两人为一组，独立地通过编写、调试程序，使快递车（虚拟机器人）在指定时间内从各自的起点行驶到指定的车站抓取“邮包”，然后送回到指定地点完成整个任务（任务包括：沿道路行驶，躲过道路上的障碍物，去到指定的（一个或多个）车站抓取“邮包”，回到学校）。选手编写好程序后，就可以将程序上传到服务器，最后由裁判统一进行演示评判，并由最终分数决定竞赛名次。 比赛时间60分钟，任务由两位选手共同完成，分别从起点出发，分工合作，接收路上的快递，最后到达终点。两位选手的分数相加，即为该队的总分。碰到障碍物、建筑物等物体会扣除相应的分数，撞到路上的学生，直接结束比赛。 选手需严格按照分配的座位号对号入座，按照分配好的起点位置编写程序，组员之间可以小声互相交流，确定各自的路线。 二、竞赛平台 竞赛环境采用广州叁石数码科技有限公司开发的“易时代”3D仿真虚拟机器人系统。本次比赛软件使用版本为ETR(虚拟机器人)3.05竞赛专用版setup。 三、虚拟竞赛场地 （一）虚拟城市场景，有各种虚拟的建筑物、广告牌、道路、绿化带、树木等，如图1。 图1 虚拟城市场景 场景中的道路包括多种转弯角度，十字路口或丁字路口等，如图2、图3。 图2 丁字路口 图3 十字路口 虚拟城市场景中的建筑物、障碍物、车辆、路障栏等物体会发生碰撞效果，对快递车行驶产生影响，并会被自动标识，作为犯规依据，如图4所示，当快递车碰撞路障后，会在快递车与路障的碰撞点竖起一面红旗以作标记。 （二）场景中设有一条白色轨迹线作为参考行驶路线（但快递车也可离线行驶）。车站设立在白色轨迹线所经过的道路边上。道路上或路边会有若干障碍物，包括故障车辆、路障栏等。快递车行驶过程中应该尽量避开障碍物，如图5。 图5 （三）车站设有红外发射源，能够被红外传感器所探测得到，车站上会有距离位置不定的“邮包”，如图5。校车在站后停留若干秒后，红外发射源关闭，红外区域消失，邮包会随机出现在快递车附近。此时需要旋转摆动机械臂，对邮包进行抓取。 （四）在白色轨迹线上设有起点，如图6，终点设立在虚拟城市的某个地点内，如图7。快递车由起点出发，到达终点演示自动结束。 图6 起点 图7 终点 四、竞赛技术细则 （一）竞赛任务 参赛选手独立地通过编写、调试程序，使快递车在指定时间内从起点沿道路行驶到指定的车站抓取“邮包”，然后送回到终点完成整个任务。 （二）具体技术参数 1、指定演示时间为150秒，快递车必须在此时间内完成任务。 2、车站红外发射源可探测范围为扇形体。 3、快递车到站后所需停留一定的时间，远红外区域消失，邮包出现在快递车附近，此时可以利用机械臂对邮包进行抓取。 （三）竞赛演示终止条件 竞赛演示开始后，发生下列情况之一，演示终止并计算成绩： 1、在150秒内，快递车由起点回到终点。 2、演示时间到达150秒。 3、快递车静止超过20秒。 4、快递车撞到“人”。 5、裁判员认为快递车已无法完成任务，经参赛选手确认，强制终止。 （四）竞赛评分方法 本次竞赛的评分方法采用累积计分方法，每完成一个项目就能得到对应的分数，犯规扣相应的分数，最终得到该参赛选手的总分。 1、任务得分： （1）每接一个“邮包”得10000分 （2）把每个“邮包”送到校门再加10000分 （3）在150秒内完成任务，则得（150-完成秒数）*200分 2、犯规扣分 （1）快递车碰到会自动标识的物体，一次扣2000分。 （2）快递车撞到人，扣1000000分。 3、如得分相同，较早提交程序的选手为优胜。 五、竞赛形式 竞赛分为编程和评判两个阶段： （一）编程阶段 参赛队员进入竞赛区（指导教师不能进入赛场），裁判宣布比赛开始后3分钟内选手仍未入场，作选手自动弃权处理；裁判宣布比赛开始后60分钟内，参赛队员在计算机上现场完成程序设计和调试，并将程序上传服务器。 （二）评判阶段 1、评判阶段开始后，由评判员集中演示和判定竞赛成绩。 2、现场比赛成绩由裁判员确定并由参赛选手当场确认，逾期不得追诉和更改 3、参赛选手如对演示结果有异议，可提出一次重新演示，竞赛成绩以重新演示的分数为准。 六、竞赛纪律 1、编程阶段结束时参赛队员仍未上交程序者，竞赛无成绩。 2、在竞赛中，发生下列情况之一，裁判员根据情节对参赛队员予以口头警告、黄牌警告或红牌等处罚： （1）、大声喧哗，一次予以口头警告，一次以上予以黄牌警告。 （2）、故意干扰其它选手编程，予以黄牌警告。 （3）、教练员违规进入赛场或在