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机器人学基础 1.机械手手部位姿 2.绕固定轴x-y-z旋转（RPY角） 3.欧拉角 上海电机学院 机械学院 LOGO ——运动姿态与方向角 如图所示机器人的一个夹手，把所描述的坐标系的原点置于夹手指尖的中心，此原点由矢量p表示。描述夹手方向的三个单位矢量的指向如下： X向矢量：最后一个矢量叫做法向矢量n。 Z向矢量：处于夹手进入物体的方向上，并称之为接近矢量a； Y向矢量：从一个指尖指向另一个指尖，称为方向矢量o； 该手部位姿可由位姿矩阵T表示： 分析该矩阵，可得： (1)该矩阵由16个元素组成； (2)第四列表示手部中心位置； (3)前三行前三列表示手部的姿态，为旋转矩阵。 能否用3个参数来表示手部的姿态呢？ RPY角 欧拉角 RPY角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。 (Roll)：将船的行驶方向取为Z轴，则绕Z轴的旋转(α角)称为滚动； (Pitch)：把绕Y轴的旋转(β角)称为俯仰； (Yaw)：而把垂直方向取为X轴，将绕X轴的旋转(γ角)称为偏转。 操作臂手爪姿态的规定方法类似，习惯上称为RPY角方法。 这种描述坐标系{B}的方位的法则如下： {B}的初始方位与参考系{A}重合。首先将{B}绕xA转γ角，再绕yA转β角，最后绕zA转α角。如图所示。 因为三次都是相对于固定坐标系{A}而言，按照“左乘”原则，的相应的旋转矩阵： 它表示绕固定坐标系的三个轴依次旋转得到的旋转矩阵，因此称为绕固定轴X-Y-Z旋转的RPY角法。 (1) 现在来讨论它的逆问题：从给定的旋转矩阵求出等价的绕固定轴X-Y-Z的转角γ、β、α。 令： (2) 式(1)与(2)相等，利用对应元素相等，可得到9个方程。共有3个未知数，9个方程中有6个方程不独立。 因此，可以利用其中的3个方程解出3个未知数。 = 可得出， 如果cosβ≠0，则得到各个角的反正切表达式: 式中，Atan2(y，x)是双变量反正切函数。 通常取-90°β90°中的一个解。 如果β=±90°，cosβ=0，则上述反解退化，这是只能解出α与γ的和或差，通常选择α =0，从而可以解出结果如下： 或 1．z-y-x欧拉角 这种坐标系运动的描述如下： 初始：运动坐标系的初始方位与参考系相同， 运动：首先使运动系绕Z轴转α角，然后绕运动系的Y轴转β角，最后绕运动系的X轴转γ角。 这种描述法中的各次转动都是相对于运动坐标系的某轴进行的，而不是相对于固定的参考系。 这样的三次转动角称为欧拉角。 因此可以得出欧拉变换矩阵。 欧拉变换矩阵： 将矩阵相乘得： (3) 这一结果与绕固定轴X-Y-Z旋转的结果完全相同。 这是因为绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反，且旋转的角度也对应相等时，所得到的变换矩阵是相同的。 因此，用Z-Y-X欧拉角与固定轴X-Y-Z转角描述运动坐标系是完全等价的。 2．绕Z-Y-Z转动的欧拉角 这种坐标系运动的描述如下： 运动：首先使运动系绕ZB轴转动α 角，然后绕运动系的YB轴转β角，最后绕运动系的ZB轴转γ角。 初始：坐标系与参考坐标系重合。 三次变换均相对于动系而言，故变换算子右乘，可得： 同理，由相应矩阵可求解等价的z-y-z欧拉角。 如果sinβ≠0，则 如果sinβ≠0，通常取[0,180°]。当β=0或180时，解是退化的。此时只能得到α和γ的和或差。通常选取α=0°。 上海电机学院 机械学院