14-1 史密斯预测补偿控制.pptVIP

一、纯滞后对系统控制品质的影响 常规控制系统的结构框图如图4-5所示。被控对象含有纯滞后特性，其传递函数为 式中， 为被控对象不含纯滞后特性的传递函数。 图4-5 有纯滞后的常规反馈控制结构图 第十四节 纯滞后对象的控制 系统的闭环传递函数为 系统的特征方程为 这是一个复变数 的超越方程，方程的根也就是系统闭环特征根，将受到纯滞后时间 的影响。通过对系统的频域分析可知， 的增加不利于闭环系统的稳定性，使闭环系统的控制品质下降。因此，在进行控制系统设计时，为了提高系统的控制品质，应设法努力减小处于闭环回路中的纯滞后。除了选择合适的被控变量来减小对象的纯滞后外，在控制方案上，也应该采用各种补偿的方法来减小或补偿纯滞后造成的不利影响。 二、Smith补偿控制原理 针对纯滞后系统闭环特征方程含的影响系统控制品质的纯滞后问题，1957年Smith提出了一种预估补偿控