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探究线性定常连续系统的可控性 摘要 线性系统的可控性是系统的一种重要特性，是线性系统理论中一个基本而重要的概念。本文就线性定常连续系统的状态、系统以及输出可控性作出严格详细的定义，再分别介绍了多种实用判据，最后就可控规范型作了简要介绍。本文对可控性理解深入全面，对读者有较好的引导作用。 关键词：线性定常连续系统 可控性 Summary Controllability of linear systems is an important characteristic of the system is linear system theory in a basic and important concept. In this paper, a continuous linear time-invariant systems, the system and the output controllability detailed and stringent definition, and then introduced a variety of practical criteria, and finally made ??a brief presentation on the controllable canonical form. In this paper, controllable depth and comprehensive understanding of the readers have a better guide. Keywords: linear time-invariant continuous system controllability 目录 1.问题的提出 - 3 - 2. 线性定常连续系统状态可控性的定义 - 4 - 2.1 状态可控性定义 - 4 - 2.2 系统可控性定义 - 4 - 2.3 可控性定义在相平面说明： - 5 - 2.4 可控性定义综述 - 5 - 3. 线性定常连续系统状态可控性的判据 - 6 - 3.1 可控性秩判据 - 6 - 3.2 约当规范型判据 - 6 - 4. 线性定常连续系统输出可控性 - 8 - 4.1 输出可控性的定义 - 8 - 4.2 输出可控性判据 - 8 - 5. 线性定常连续系统可控规范型 - 10 - 6.参考资料： - 11 - 1.问题的提出 经典控制理论中用传递函数描述系统的输入—输出特性，输出量即被控量，只要系统是因果系统并且是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不需要提出可控性和可观性的概念。 现代控制理论是建立在用状态空间法描述系统的基础上的。状态方程描述输入u(t)引起状态x(t)的变化过程；输出方程描述由状态变化所引起的输出y(t)的变化。可控性和可观性正是定性地分别描述输入u(t)对状态x(t)的控制能力，输出y(t)对状态x(t)的反映能力。它们分别回答： “输入能否控制状态变化”——可控性 “状态的变化能否由输的出反映出来”——可观性 可控性和可观性是卡尔曼（Kalman）在1960年首先提出来的。可控性和可观性的概念在现代控制理论中无论是理论上还是实践上都是非常重要的。例如：在最优控制问题中，其任务是寻找输入u(t)，使状态达到预期的轨线。就定常系统而言，如果系统的状态不受控于输入u(t)，当然就无法实现最优控制。另外，为了改善系统的品质，在工程上常用状态变量作为反馈信息。可是状态x(t)的值通常是难以测取的，往往需要从测量到的y(t)中估计出状态x(t)；如果输出y(t)不能完全反映系统的状态x(t)，那么就无法实现对状态的估计。 状态空间表达式是对系统的一种完全的描述。判别系统的可控性和可观性的主要依据就是状态空间表达式。 在此基础上，我们小组研究了线性定常连续可控性的定义和判据。 2. 线性定常连续系统状态可控性的定义 考虑线性时变系统的状态方程 （2-1） 其中，x为n维状态向量；D为p维输入向量；为时间定义区间；和分别为的矩阵. 2.1 状态可控性定义 ??对于式(2-1)所示线性时变系统，如果对取定初始时刻的一个非零初始状态，存在一个时刻和一个无约束的容许控制，使状态由转移到时的,则称 此是在时刻可控的。 2.2 系统可控性定义 系统可控对于式(2-1)所示线性时变系统，如果状态空间中的所有非零状态都是在时刻可控的，则称系统在时刻是完全可控的，简称系统在时刻可控。若系统在所有时刻都是可控的，则称系统是一致可控的。对于式(2-1)所示线性时变系统，取定初始时刻，如果状态空间中存在一个或一些非零状态在时刻是不可控的，则称系统在时刻是不完全可控的，也称为系统是不可控的。 2