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《线 性 系 统 理 论》设 计 报 告专业：学号：姓名：教师：取状态变量为,则系统的状态空间描述为：其中C=代入数据得：通过matlab检测系统的能控能观性并求出系统的特征值：对应的matlab程序如下：%原始系统能控能观性判断与特征值求解%A=[-588.235 0 0;26.709 -20.833 -3.678;0 48.821 0];B=[23529.41 0 0];C=[0 0 1];D=0;disp(eig(A)); % 计算并输出特征值 %sys1=ss(A,B,C,D);Qc=ctrb(A,B); %生成能控性判别矩阵%Qo=obsv(A,C); %生成能观性判别矩阵%if length(A)==rank(Qc) %系统能控性判别%disp(系统完全可控！);elsedisp(系统不完全可控！);endif length(A)==rank(Qo) %系统能观性判别%disp(系统完全可观！);elsedisp(系统不完全可观！);end运行结果如下： 1.0e+002 * -0.104165000000000 + 0.084297191975771i -0.104165000000000 - 0.084297191975771i -5.882350000000000 系统完全可控！系统完全可观！系统特征值实部均为负，由此可知该系统为外部稳定的能控但不能观测系统，设负载转矩为0时，输入为阶跃信号，系统的simulink仿真如下：图1. 原始开环系统结构框图图2.原始开环系统仿真图1、状态反馈加积分器校正的输出反馈系统根据仿真结果可以看出原系统的调节时间大于1s，不能满足不大于0.5s的要求;又要求系统跟踪阶跃输入信号的稳态误差为零，故系统不仅要通过求解状态反馈增益矩阵改变极点配置，还需设置积分器校正的输出反馈来消除稳态误差。因为要求被控系统能控,又控制维数(r=1)不少于误差的维数(m=1)且rankC=1=m, 即增广系统状态完全能控，因此可采用状态反馈控制律：改善系统的动态和稳态性能，式中K1=[K11 K12 K13] 。闭环控制系统的特征多项式为：由于最大超调量，当振幅进入范围内时调节时间，其中为系统自然振荡角频率。由于系统设计要求为超调量不超过10%，调节时间不超过0.5秒，可计算得到：，，取，，，取，二阶系统的特征根，可得期望特征值，，原系统闭环非主导极点离虚轴为主导极点的5倍以上，故无需进行配置，再取另一个期望非主导极点为-50，则S3=-588.235, S4=-50,运用expand函数求得期望特征多项式为：expand((s+588.35)*(s+50)*(s+9.8-9.99i)*(s+9.8+9.99i))运行结果：s^4 + (13159*s^3)/20 + (421250001*s^2)/10000 + (140319505567*s)/200000 + 23044504567/4000即根据对应系数相等计算得到：K11=0.00208，K12=0.04562,K13=0.01914,K2=0.18777确定了状态反馈增益矩阵和积分增益常数，在未考虑扰动作用时（设d=0），闭环系统对给定输入v(t)为阶跃信号的响应可通过求解下式获得，即式中, v(t)=1(t)Simulink仿真如下：图3.状态反馈加积分器校正的输出反馈系统仿真图输出波形：图4.状态反馈加积分器校正的输出反馈系统仿真波形0秒时加阶跃的负载扰动，其仿真波形如下：图5 加负载扰动时仿真波形由图4可知，该状态反馈系统的静、动态性能如下：，ts0.5s,皆满足系统要求。扰动后,曲线最终稳定在1，则系统稳态误差为0。2、全维状态观测器的设计闭环状态观测器的状态方程，又由观测误差知，通过选择输出偏差反馈增益矩阵G使的所有特征值均位于复平面的左半平面，尽管初始时刻时，与存在差异，观测器的状态仍将以一定精度和速度渐渐逼近系统的实际状态。而输出偏差反馈增益矩阵G由观测器极点决定，因此，状态估计误差收敛速度是由观测器极点所决定。通过合理选择观测器极点而配置的反馈矩阵G，状态估计误差收敛速度足够快，就能使重构状态渐近等价于真实状态，从而达到状态反馈的效果，即改善被控系统的稳定性、稳态误差和动态品质因数，而且可实现闭环系统的解耦控制和最优控制。由原系统完全能观可知，可构造状态观测器对其状态给出估值。设观测器增益矩阵，经过状态反馈后的系统状态空间表达式中个矩阵分别为，，，带入数据可得由第一问求得反馈矩阵K11=0.00208，K12=0.04562,K13=0.01914F=K=[ 0.00208 0.04562 0.019