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系统建模与仿真习题二及答案 1. 考虑如图所示的典型反馈控制系统框图 (1)假设各个子传递函数模型为 ，， 分别用feedback（）函数以及G*Gc/(1+G*Gc*H)（要最小实现）方法求该系统的传递函数模型。 (2) 假设系统的受控对象模型为，控制器模型为 ，并假设系统是单位负反馈，分别用feedback（）函数以及G*Gc/(1+G*Gc*H)（要最小实现）方法能求出该系统的传递函数模型？如果不能，请近似该模型。 解： （1） clc;clear; G=tf([2 0 0.5],[1 -0.1 3 0.66]); Gc=tf([10 6],[1 0]); H=tf(1,[1 2]); G1=feedback(G*Gc,H) G2=G*Gc/(1+G*Gc*H) Gmin=minreal(G2) 结果： Transfer function: 20 s^4 + 52 s^3 + 29 s^2 + 13 s + 6 s^5 + 1.9 s^4 + 22.8 s^3 + 18.66 s^2 + 6.32 s + 3 Transfer function: 20 s^8 + 50 s^7 + 83.8 s^6 + 179.3 s^5 + 126 s^4 + 57.54 s^3 + 26.58 s^2 + 3.96 s s^9 + 1.8 s^8 + 25.61 s^7 + 22.74 s^6 + 74.11 s^5 + 73.4 s^4 + 30.98 s^3+ 13.17 s^2 + 1.98 s Transfer function: 20 s^4 + 52 s^3 + 29 s^2 + 13 s + 6 s^5 + 1.9 s^4 + 22.8 s^3 + 18.66 s^2 + 6.32 s + 3 (2) 由于 方法1：将转换为近似多项式。 clc;clear; s=tf(s); G=(24*s+36)/(s^2*(s+1)^3); [num,den]=pade(2,2); G1=feedback(tf(num,den)*G,1) 结果： Transfer function: 24 s^3 - 36 s^2 - 36 s + 108 ------------------------------------------------------------ s^7 + 6 s^6 + 15 s^5 + 19 s^4 + 36 s^3 - 33 s^2 - 36 s + 108 方法2：将G*Gc/(1+G*Gc*H)中的分母中的转换为近似多项式。 clc;clear; s=tf(s); G=(24*s+36)/(s^2*(s+1)^3); [num,den]=pade(2,2); G1=feedback(G,tf(num,den)); G1.iodelay=2 Transfer function: 24 s^3 + 108 s^2 + 180 s + 108 exp(-2*s) * ------------------------------------------------------------------------------- s^7 + 6 s^6 + 15 s^5 + 19 s^4 + 36 s^3 - 33 s^2 - 36 s + 108 2. 假定系统为： 请检查该系统是否为最小实现，如果不是最小实现，请从传递函数的角度解释该模型为何不是最小实现，并求其最小实现。 解： clc;clear; A=[-9 -26 -24 0;1 0 0 0;0 1 0 0;0 1 1 -1]; B=[1;0;0;0]; C=[0 1 1 2]; D=0; G=ss(A,B,C,D); sys=tf(G) Gmin=minreal(sys) G1=ss(Gmin) sys=zpk(G) 结果： 传递函数表示： Transfer function: s^2 + 4 s + 3 --------------------------------------------- s^4 + 10 s^3 + 35 s^2 +