移動ロボットの遠隔操縦のための全方位画像提示手法.pptVIP

全方位動画像からの両眼ステレオ画像生成による移動ロボットの遠隔操縦 米田美里　山澤一誠　竹村治雄　横矢直和 奈良先端科学技術大学院大学 はじめに 　移動ロボットの遠隔操縦に関する研究が注目 　されている 従来のテレプレゼンス手法（１） 提案手法 １台の全方位画像センサによる 　移動ロボットの状態に応じた画像表示 静的環境を仮定する 操作者によるロボットの操作状態を２種類に分ける 　移動状態：ロボットを移動させる 　注視状態：ロボットを静止させ、周囲を注視する 注視状態における両眼ステレオ画像 * はじめに　ー移動ロボットの遠隔操縦についてー　 目的 従来のテレプレゼンス手法 提案手法　ー遠隔操縦のためのテレプレゼンス手法ー 提案手法を用いた遠隔操縦システム 操作実験 実験結果 おわりに 今後の課題 発表の流れ テレプレゼンスの技術により操作性が向上する 目的 ３６０度の自由な見回し 奥行きの知覚（ステレオ画像等） 遠隔操縦のためのテレプレゼンスへの要求 テレプレゼンスを備えた、移動ロボット遠隔操縦 　システムを提案する ステレオカメラを頭の回転に追従させる （ポータブルネットワークロボット（東大）など) 動的環境にも対応可能である 解像度は高い 見回しに遅延が生じる 　 従来のテレプレゼンス手法（２） 全方位画像センサによるテレプレゼンス 　（尾上ら，‘９８） 頭の回