第1回ガイダンス -wkayama-u.pptVIP

* 透視投影（中心射影）とは 　○ 3次元空間上の点を2次元平面へ投影する方法の一つ 　○ 投影方法 　　１．投影中心を定義する 　　２．投影平面を定義する 　　３．3次元空間上の点Pと投影中心を通る直線を引く 　　４．その直線と投影平面との交差点をPの投影点とする O o y Y X Z x Z =1 Ip=( x , y ,T) 投影中心 投影面 P=(X, Y, Z, W) 　画像面はT=1とすれば、画像面上の(x,y)を通る光線は同次座 標で表すベクトル(x,y,1)～(xT,yT,T)　　　　を用いて表現でき る。 　従って、同次座標で表す光線のベクトル(X,Y,T)は「非同次 座標」で表す画像面(T=1)上の点　　　　　　　　と対応して いる。 ２次元平面上の点の同次座標表現 　○ カメラの光学中心は座標原点(0,0,0)にあるとする。 　○ 「同次座標」(X,Y,T)が表す光線は、座標原点と3次元 の点(X,Y,T)を通る光線である。 　○ 3次元点　　　　　　　　　　　も同じ光線上にある。 　○ 従って、同次座標を任意の倍率でスケーリングしても 　　意味が変わらない(同値関係）。 T=0の時 　(X,Y,0)は通常の3次元の点であり、通常の光線を定義してい る。しかし、その光線と対応している有限の画素が存在しない： 　(X,Y,0)はT=1平面と平行している