第六章数控机床的伺服系统精选.ppt

根据对位置环、速度环和电流环的控制是软件还是硬件来实现，可将伺服系统分为：混合式伺服系统和全数字式伺服系统。 混合式伺服系统通过软件实现位置环控制，通过硬件实现速度环和电流环的控制，是一种软硬结合、数字信号和模拟信号结合的混合系统。 对于混合式伺服系统，根据位置比较方式的不同，分为：数字脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统、幅值比较伺服系统。 全数字伺服系统用计算机软件实现数控系统中位置环、速度环和电流环的控制，即系统中的控制信息全用数字量处理。 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 三. 位置控制 (1) 相位比较伺服系统 特点：将指令脉冲信号和位置检测反馈信号都转换为相应的同频率的某一载波的不同相位的脉冲信号，在位置控制单元进行相位比较，相位差反映了指令位置与实际位置的偏差。 相位比较伺服系统的位置检测元件采用旋转变压器、感应同步器或磁栅，这些装置工作在相位工作状态。 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 采用感应同步器作为位置检测元件的相位比较伺服系统原理框图 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 (1) 相位比较伺服系统 脉冲调相器作用： 通过对基准脉冲f0进行分频，产生基准脉冲信号Pθ0，由Pθ0形成感应同步器正、余弦励磁绕组的励磁信号Ps、Pc，Ps、Pc的频率与Pθ0频率相同，感应电压Ud的相位θf随工作台的移动而相对于基准相位θ0有超前或滞后； 通过对指令脉冲Fc的加、减，再通过分频产生相位超前或滞后于Pθ0的指令相位脉冲Pθc。 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 (1) 相位比较伺服系统 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 (1) 相位比较伺服系统 数字移相的工作原理:设分频器由4个二进制计数触发器T0～T3组成，分频数m＝24＝16，即每输入16个脉冲产生一个溢出脉冲信号。 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 (1) 相位比较伺服系统 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 (1) 相位比较伺服系统 分频数m＝16，则每个指令脉冲产生了360°／16＝22.5°的相移； m＝2000，则每个指令脉冲产生了360°／2000＝0.18°的相移； 例如:δ＝0.001mm，感应同步器节距2τ＝2mm，则单位脉冲所对应的相移角＝？ 此时分频数m＝360°／0.18°＝2000，分频器输入的基准脉冲频率将是励磁频率的m倍。若本例感应同步器励磁频率取10kHz，分频系数2000，则基准频率f0＝2000×10kHz＝20MHz。 δ×360°／2τ＝0.00l×360°／2＝0.18° 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 (1) 相位比较伺服系统 基准分频通道输出两路频率和幅值相同、相位差90°的电压信号，以供给感应同步器滑尺的正、余弦绕组励磁。 实现：最后一级触发器的输入脉冲相差180°，经2分频后，输出的脉冲信号Ps、Pc相位互差90°。 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 (1) 相位比较伺服系统 鉴相器（相位比较器）作用： 鉴别指令信号与反馈信号的相位，判别两者之间的相位差及其相位超前、滞后的关系，并把它变成相应的误差电压信号作为速度单元的输入信号。 鉴相器的结构形式很多，根据信号波形的不同，常用的鉴相器有两种类型： 二极管型鉴相器（变压器型），可以鉴别正弦波信号之间的相位差； 门电路型鉴相器（触发器型鉴相器），可以鉴别方波信号之间的相位差。 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 (1) 相位比较伺服系统 鉴相器输出信号通常为脉宽调制波，需滤波、整流，变换为电压信号，以作为速度控制信号Un*。 同时，鉴相器判别出脉冲移相和位置检测所得的脉冲信号的超前、滞后的关系，使得速度控制信号在输入正向指令脉冲时为正，反向指令时为负。 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 (1) 相位比较伺服系统 (2) 幅值比较伺服系统 以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值，并以此作为位置反馈信号与指令信号进行比较，构成半闭环控制系统，简称幅值伺服系统。 与相位伺服系统相比，最显著的区别： 位置检测元件工作在幅值工作方式，感应同步器、旋转变压器和磁栅 比较器比较的是数字脉冲量，不是相位信号，所以不需要基准信号。 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 检测元件采用旋转变压器时，在幅值比较过程中，工作台不断移动，通过变换，反馈脉冲不断产生，经脉冲比较得到偏差脉冲，直至指令脉冲等于反馈脉冲、偏差脉冲为零，工作台停止在指令要求的位置上。 采用旋转变压器作为位置检测元件的幅值比较伺服系统原理框图 三.位置控制 §6.5 闭