运动控制系统第四版(陈伯时主编)第4章课件.ppt

第 4 章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 内 容 提 要 直流PWM可逆直流调速系统 V-M可逆直流调速系统 ： 主电路的可逆线路； 晶闸管装置的逆变与回馈； 可逆线路的环流及其控制； 弱磁控制的直流调速系统 0 问题的提出（续） G-M：改变G的转向，即改变G的励磁磁性， 可实现可逆； V-M：晶闸管的单向导电性使控制复杂； PWM：控制主元件的导通顺序易实现； 4.1 直流PWM可逆调速系统 PWM变换器电路有多种形式，可分为不可逆与可逆两大类， 还有一种带制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统，其电流能够反向。之所以不可逆是因为平均电压始终大于零，因而转速不能反向。 如果要求转速反向，需要改变PWM变换器输出电压的正负极性，使得直流电动机可以在四象限中运行，由此构成了可逆的PWM变换器-直流电动机系统。 4.1.1 桥式可逆PWM变换器 3、双极式PWM变换器的特点 优点: 不足： （1）在工作过程中，4个开关器件都处于开关状态，开关损耗大； （2）易发生上、下两管直通事故，降低了装置的可靠性。 4.1.2直流PWM可逆直流调速系统转速反向的过渡过程 a点过渡到b点，Id从正向IdL降低为零。 b点过渡到c点 ， Id从零反向上升到允许的制动电流-Idm 。 c点过渡到d点 ，回馈制动状态，转速将减速到0 。 d点过渡到e点 ，反向起动状态 ,转速要超调，转速环退饱和 。 在f点稳定工作，电枢电流与负载电流-IdL相等。 4.1.3 直流PWM功率变换器的能量回馈 4.1.4 单片微机控制的PWM可逆直流 调速系统 三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的直流电源，再经过直流PWM变换器得到可调的直流电压，给直流电动机供电。 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，转速检测用数字测速。 微机控制具备故障检测功能，对电压、电流、温度等信号进行实时监测和报警。 一般选用专为电机控制设计的单片微机，配以显示、键盘等外围电路，通过通信接口与上位机或其他外设交换数据。 控制软件一般采用转速、电流双闭环控制，电流环为内环，转速环为外环，内环的采样周期小于外环的采样周期。 无论是电流采样值还是转速采样值都含有扰动，常采用阻容电路滤波，但滤波时间常数太大时会延缓动态响应，为此可采用硬件滤波与软件滤波相结合的办法。 转速调节器ASR和电流调节器ACR大多采用PI调节，当系统对动态性能要求较高时，还可以采用各种非线性和智能化的控制算法，使调节器能够更好地适应控制对象。 a) 正组晶闸管装置VF整流 VF处于整流状态： 此时， ?f ? 90°，Ud0f ? E， n ? 0 电机从电路输入能量作电动运行。 b) 反组晶闸管装置VR逆变 当电动机需要回馈制动时，由于电机反电动势的极性未变，要回馈电能必须产生反向电流，而反向电流是不可能通过VF流通的。这时，可以利用控制电路切换到反组晶闸管装置VR，并使它工作在逆变状态。 b) 反组晶闸管装置VR逆变 VR逆变处于状态： 此时，?r ? 90°，E |Ud0r|， Id ? 0 电机输出电能实现回馈制动。 c）机械特性范围 3. V-M系统的四象限运行 在可逆调速系统中，正转运行时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转运行时同样可以利用正组晶闸管实现回馈制动。这样，采用两组晶闸管装置的反并联，就可实现电动机的四象限运行。 表4-1 V-M系统反并联可逆线路的工作状态 4.2.2 V-M可逆直流调速系统的控制 1. 瞬时的脉动环流产生的原因： 采用配合控制已经消除了直流平均环流，但是，由于晶闸管装置的输出电压是脉动的，造成整流与逆变电压波形上的差异，仍会出现瞬时电压的情况，从而仍能产生瞬时的脉动环流。这个瞬时脉动环流是自然存在的，因此配合控制有环流可逆系统又称作自然环流系统。 2.瞬时脉动环流产生情况举例 瞬时电压差和瞬时脉动环流的大小因控制角的不同而异。 现以 ?f = ?r = 60°为例，分析三相零式反并联可逆线路产生瞬时脉动环流的情况，这里采用零式线路的目的只是为了绘制波形简单。 ? 三相零式反并联可逆线路 ? 瞬时脉动环流的产生 正组整流电压和反组逆变电压之间的瞬时电压差， ?ud0 = ud0f –