《嵌入式操作系统》第3章任务管理.ppt

本章将讨论 μC/OS-Ⅱ的任务调度与管理的原理 主要学习7个任务的核心管理函数 9个任务的用户管理函数。 3.1 核心函数 OS_CFG.H文件中的核心功能函数的配置常数 3.1.1 临界段的处理(Critical Sections) 和其它内核一样，μC/OS-Ⅱ为了处理临界段代码需要关中断，处理完毕后再开中断。 μC/OS-Ⅱ定义了两个宏(macros)来关中断和开中断，以便避开不同C编译器厂商选择不同的方法来处理关中断和开中断。 μC/OS-Ⅱ中的这两个宏调用分别是： OS_ENTER_CRITICAL()和 OS_EXIT_CRITICAL() 这两个宏的定义取决于所用的微处理器，故在文件OS_CPU.H中可以找到相应宏定义。每种微处理器都有自己的OS_CPU.H文件。 什么是“宏定义” 简单地说，宏定义就是定义一种符号来代替另外一种符号。 特点： 宏定义只是在编译前做一个简单的替换，它不进行错误检查。要等到编译开始后，才能对替换的字符串进行错误检查。 宏定义又分为两类： 不带参数的宏定义，格式：#define 标识符　字符串 带参数的宏定义 ， 格式： #define 标识符（参数）　字符串 宏定义的取消： 格式：#undef 标识符 例： #define PI 3.14 不带参数 #define S(R) PI*R*R 带参数 #define S1(R) PI*(R)*(R) 带参数 ＃undef PI 取消宏定义 # undef S(R) 开关中断的三种方法： OS_CRITICAL_METHOD=1 直接开关，最简单，但可能会破坏中断原来的状态 例： 关（原状态）→处理临界段代码→关（现在）→处理完毕→开 结果：中断被打开→原始状态被破坏 OS_CRITICAL_METHOD=2 用堆栈保存中断开关状态， 优点：保护了原始中断状态，缺点：必须使用汇编代码，如果某些编译器对嵌入汇编代码优化得不好将导致严重错误。 例如： #define OS_ENTER_CRITICAL() asm(“ PUSH PSW”) asm(“DI”) #define OS_EXIT_CRITICAL() asm(“POP PSW”) OS_CRITICAL_METHOD=3 用局部变量保存中断开关状态 例如： OS_CPU_SR cpu_sr; cpu_sr = get_processor_psw(); Disable_interrupt();处理临界段代码；set_processor_psw(cpu_sr); 3.1.2 任务的形式 μC/OS-Ⅱ的任务就是一个C函数，它具有如下特征： 具有一个返回类型和一个参数； 任务的返回类型必须定义成void型； 任务的结构必须是两种之一： 第一种是无限循环结构，其示意性代码如程序清单3.1所示； 第二种是只执行一次就被删除的程序，其示意性代码如程序清单3.2所示。 任务删除后，其代码依然驻留在RAM中，只是μC/OS-Ⅱ将任务转入休眠状态，不再管理该段代码，而不是将代码真正的删除了，除非重新启动，否则代码永远都不会再运行； 任务永不返回。 3.1.2 任务的形式 程序清单3.2 任务结构二：任务执行一次就自我删除示意性代码 void MyTask(void *pdata){ *pdata = *pdata；// 使用一次形式参量，以避免出现编译错误。 用户代码； OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)； } μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务，但目前版本的μC/OS-Ⅱ有两个任务已经被系统占用了。 建议保留优先级： 0、1、2、3、 OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRI0-2，OS_LOWEST_PRI0-1以及OS_LOWEST_PRI0 这8个任务以被将来使用。 用户可以有多达56个应用任务。必须给每个任务赋以不同的优先级，优先级可以从0到OS_LOWEST_PR10-2。 优先级号越低，任务的优先级越高。 μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态的优先级最高的任务。 目前版本的μC/OS-Ⅱ中，任务的优先级号就是任务编号（ID）。 优先级号（或任务的ID号）也被一些内核服务函数调用，如改变优先级函数OSTaskChangePrio()，以及任务删除函数OSTaskDel()。 为了使μC/OS-Ⅱ能管理用户任务，用户必须在建立一个任务的时候，将任务的起始地址与其它参数一起传给：OSTastCreat或OSTaskCreatExt()。 3.1.3