三自由度全电动机械手控制实训指导书20160601.docVIP

一、三自由度全电动机械手模块 1、结构 图 1-36 三自由度全电动机械手模块 编号 名称 编号 名称 ① 夹指气缸 ④ Z方向步进电机移动轴 ② X方向伺服电机移动轴 ⑤ 电磁阀控制组 ③ Y方向伺服电机移动轴 2、功能 当成品到达四工位转盘模块D工位时，三自由度全电动机械手通过程序设定各轴的脉冲数配合将其抓取，移至三维可调栈板设定的位置。三维空间定位，可升级作为空间任意位置定位作业的机器人模型。 3、相关元件的工作原理 （1） 夹指气缸 气动手爪这种执行元件是一种变型气缸。它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体（图 1-34 示）。 图 1-37 平行手指剖面结构与实物图 （2） 伺服电机 ① 定义：伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 图 1-38 伺服电动机实物图 ② 原理： a.伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 b.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 c.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 （3） 对射式光电开关 工作原理:光电开关(光电传感器 )是光电接近开关的简称 ,它是利用被检测物对光束的遮挡或反射 ,由同步回路选通电路 ,从而检测物体有无的 .物体不限于金属 ,所有能反射光线的物体均可被检测 .光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出,接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测.工作原理如图 1-39（b）所示，多数光电开关选用的是波长接近可见光的红外线光波型 .图 1-39（a）是以欧姆龙公司的部分光电开关外型图 .槽式光电开关:它通常采用标准的 U 字型结构,其发射器和接收器分别位于 U 型槽的两边,并形成一光轴 ,当被检测物体经过 U 型槽且阻断光轴时 ,光电开关就产生了开关量信号.槽式光电开关比较适合检测高速运动的物体 ,并且它能分辨透明与半透明物体 ,使用安全可靠。 图 1-39 U 型对射传感器 ★ 使用注意事项 ① 红外线传感器属漫反射型的产品 ,所采用的标准检测体为平面的白色画纸。 ② 红外线光电开关在环境照度高的情况下都能稳定工作 , 但原则上应回避将传感器正对太阳光等强光源。 ③ 对射式光电开关最小可检测宽度为该种光电开关透镜宽度的 80%. ④ 当使用感性负载(如灯、 电动机等)时,其瞬态冲击电流较大 ,可能劣化或损坏交流二线的光电开关,在这种情况下,请将负载经过交流继电器来转换使用。 ⑤ 红外线光电开关的透镜可用擦镜纸擦拭 ,禁用稀释溶剂等化学品 ,以免永久损坏塑料镜。 ⑥ 针对用户的现场实际要求 ,在一些较为恶劣的条件下 ,如灰尘较多的场