ROBOGUIDE视觉操作.doc

2D视觉系统设置 ROBOGUIDE视觉设置步骤 新建机器人一直“NEXT”到“Robot Options” 图1 选择需要添加的软件，在 “”前打钩，“NEXT”,”FINISH”。 添加一个“Fixture”作为工作台。 图2 4．设置“TCP”，先给机器人安装一个手抓， 图3 把TCP移动到手抓顶部。 图4 5．在“Fixture”中添加“视觉校正板”，选用“”。并调整合适的位置。 图5 6．接下来安装相机，在“Cell Browser”中右击“”添加“2D camera”，选择“”，双击相机，单击“Calibration，User Frame”选UF2，在“View”中单击“Camera View”，并调整相机的位置，使视觉校正板占满整个相机视域，这样视觉精度较高。如图所示。 图67.相机与机器人进行连接，在“Cell Browser”中双击“”，把相机连接在“Port1”上，“User Frame”选UF1，“OK”。 图7 8．接下来设置两个用户坐标，打开TP，点击“Menu---SETUP---TYPE---Frames”,“OTHER---User Frame---DETAIL”,Uframe1采用三点法，Uframe2采用四点法。开始示教坐标。 图8 视觉校正板中心三个大点的方向是X方向，两个大点的方向是Y方向。那么两个