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第三章 反馈控制系统的特性Feedback Control System Characteristics 稳态误差（steady-state error）是指在瞬态响应消失后系统只有恒定响应时的误差。 反馈的代价一是明显地增加了元件的数目和系统的复杂性。 反馈的第二个代价是增益损失 例如在一个单回路系统中，开环增益是G(s)H(s),而在负反馈系统中减小到G(s)/(1+G(s)H(s))。闭环增益减小了是1/（1+G(s)H(s)）倍。我们常常用多余的开环增益来换取对系统响应的控制。 反馈的第三个代价是可能带来系统不稳定性。这将在后续章节讨论。 反馈控制系统及其重要作用 系统误差的定义及误差的来源 系统参数变化灵敏度 系统瞬态响应与响应控制 系统干扰及干扰消除（扰动消除，测量噪声消除） 系统稳态误差定义 第三章 反馈控制系统的特性 College of Automatic Control Engineering CUIT 第三章 线性系统的时域分析法 自动控制原理 成都信息工程学院—控制工程系 * 本章主要内容 反馈控制系统 误差信号分析 控制系统对参数变化的灵敏度 反馈系统中的干扰和噪声 稳态误差 计算机仿真分析 工程应用 本章目标 深刻认识误差在系统分析中的重要地位 充分理解反馈对消除干扰、噪声和参数变化对系统影响的作用 理解系统对动