浙大845模拟题二.doc

浙大845自动控制理论模拟题二 （15）一、试求C1/R1;C2/R2的传递函数 （15）二、求开环传递函数 （15）三、 (20分)设有一个二阶系统的传递函数为 要求在单位阶跃输入信号下，输出响应y（t）的超调量并且当允许误差范围时的调节时间，试求系统的和应为何值？ （15）四、已知系统结构图如下，使用劳斯判据判断的范围 （15）五、系统结构图如下 当输入稳态输出为求K,T 绘制开环幅频和相频曲线，并求开环对数渐近幅频曲线与零分贝线的交点频率相稳定裕度和模稳定裕度。 （15）六、离散系统结构图如图所示。试确定使系统稳定的参数K与采样周期T之间的关系，并求T=1S时临界放大倍数K。 （15）七、当K=10、T=0.1时，若要求不变，要求系统相稳定裕度提高，应如何选择K、T？ （20）八、已知串级系统结构图如下图所示，试确定以a为参数的根轨迹。 （25）九、状态空间方法 一个控制系统由以下的状态空间表达式描述 (1) 其中： 证明存在线性变换，使得原状态空间表达式转换为转化为约旦规范形式 (2) 其中 并求出变换矩阵T.和输出矩阵(提示：使用以下等式) 计算 和; 使用第(i)中的结果分析系统的可控性和可观性。给出是系统稳定的基于状态反馈的状态观测器存在的充分和必要条件。计算转台转移矩阵，并求出用T和表示的的表达式. 浙大845自动控制理论模拟题二答案 一、有信号流图得C(S)/R(S) 前向通道为P1=G1G2G3; P2=G1G3G5G7G9\；有三条回路：L1=G5G7G8；L2=-G5H2；L3=-G3H1; 所以C(S)/R(S)= （ 1P1+ 2P2）/ 二、解析： 三、解析： 四 五．1．根据频率特性的定义和题意有： 当时，输入信号和输出信号的幅值比为1，相位差为-90度。 系统闭环传递函数为： 所以有： 因为二阶系统在处，相位差为-90度，所以有 二阶系统在处的幅值为，本题的幅值为1，所以得 这样可以解得 系统开环传递函数为: 2．可以画出开环对数渐近曲线，有，相角裕度为45度，相频特性不和-180度相交，所以幅值裕度为无穷大。 六、 可以画出参数K-T的稳定区域： 可以看出，放大倍数K增加对稳定性不利，采样周期增加对稳定性也不利。 七、从要求可知，对象部分因为剪切频率没有变化，所以其相角和幅值均没有变化，也就是说要求补偿部分在煎切频率处幅值没有变化，而相角要增加45度，所以有： 解上面两个方程得到： 八、、解析：内环传递函数与系统的开环传递函数相同（因为主环中G＝1）： 等效开环传递函数： 由此可画出系统的根轨迹图。 开环极点：－5.35，0.18＋j1.36，0.18－j1.36；开环零点：0，－5 实轴上根轨迹（－(，－5.35；－5，0） 趋向无穷远处根轨迹数为： 3－2＝1，渐近线角度： 根轨迹与虚轴的交点为： 根轨迹草图如图所示。 九、解：（ⅰ），则代人（1）可得 令,即可得到 由，，计算得 （ⅱ） 相当于（ⅰ）中的 有 则，此时 A可通过非奇异阵T化为约当阵，即。 所以 （ⅲ） ， 所以系统不完全可控； 所以系统完全可观测； 确定不可控模态是在A为J的情况下，看B中的某一行是否为零。 此题中A化为时， 可见，所对应的模态为不可控模态，即。 （ⅳ） 。 （ⅴ）①将A化为约当阵为，B至少要有2个线性无关的列向量。原因： 若要通过状态反馈配置系统的极点，即保证系统完全可控。 A对应的约当阵中出现了两个约当块对应同一特征值-1，若要保证状态完全可控，中对应中相等特征值的全部约当块末行的那些行之间是线性无关的，即的第一行、第二行必须是线性无关的。 中至少要有2个线性无关的列向量。 由于非奇异线性变换不改变系统的可控性，中至少要有2个线性无关的列向量，即至少需要2个独立的控制变量。 ②至少需要1个独立的控制变量。原因： 由于特征值-1具有负实部，可以使系统渐近稳定。所以配置极点时只需配置特征值0对应的约当块。特征值-1对应的约当块即使不可控，也不影响系统的渐近稳定性。只配置可控部分即可，至少需要1个独立的控制变量。 更多考研资讯 考研资料购买QQ1977768268 - - Y(s) X(s) 1 0.18＋j1.36 0.18－j1.36 0 -5 -5.35 Im Re