授業の要点(システムモデルと伝達関数).pptVIP

* システムモデルと伝達関数 2. 1 次（遅れ）系の応答 1. インパルス応答と伝達関数 学習目標 ： キーワード ： キーワード ： 1 次（遅れ）系の種々の応答 伝達関数、インパルス応答、 ステップ応答、ランプ応答 伝達関数、インパルス応答とステップ応答 について理解する。また、1 次系の過渡応答 特性を理解する。 * 1 インパルス応答と伝達関数 システムモデルと伝達関数 システム（微分方程式）: 伝達関数: 両辺をラプラス変換（初期値=0） 上式は入出力関係を代数方程式で表現している。 図 1　線形システム * 代表的な入力信号 （単位）デルタ関数： の極限 （その他） 図 2 デルタ関数 以下の条件を満たす関数 デルタ関数のラプラス変換 * 単位ステップ関数： 図 3 ステップ関数 ステップ関数のラプラス変換 ランプ関数： 図 4 ランプ関数 ランプ関数のラプラス変換 * 応答（出力） インパルス応答： 伝達関数は、インパルス応答 をラプラス変換したもの ステップ応答： インパルス応答は、伝達関数 を逆ラプラス変換したもの ステップ応答は、インパルス応答 を時間積分したもの y(t)は入力のラプラス変換と伝達関数の積を逆ラプラス変換したもの ＊同様に、ランプ応答はステップ応答の時間積分となる。 * 図5(d) ステップ応答 図5(b) インパルス応答 微分 積分 図5(a) デルタ関数 図5(c) 単位ステップ関数 微分 積分 入力 入力 応答（出力） 応答（出力） * 時間領域での応答計算 ?合成積（ラプラス変換の性質） ?たたみ込み積分 ：インパルス応答 つまり、時間領域でy(t)を計算するには、上式の積分を計算 しないとならない。 時間領域でy(t)を計算するには??? * 周波数伝達関数 微分方程式 ステップ応答 インパルス応答 周波数領域 ラプラス 変換 ラプラス 逆変換 ラプラス 変換 微分 積分 フーリエ 変換 フーリエ 逆変換 時間領域 伝達関数 s領域 * 2. 1 次（遅れ）系の応答 1 次（遅れ）系の 伝達関数： インパルス応答： ラプラス変換の基本公式 ) ( t g 図6 インパルス応答 * ステップ応答: インパルス応答の積分で得られるから 初期速度 ) ( t g-1 定常値 図7 ステップ応答 * ) ( t g-1 図8 ステップ応答 ? 時刻 t=T において定常値の 63.2 % になる。 ? 定常値は入力の大きさのK 倍になる。 ：時定数 ：ゲイン ? 初期速度のまま進めば，T 秒後 に定常値に到達する． 最終値定理 定常値 * ) ( t g-1 図9 種々の時定数 に対する応答 Im Re の値 種々の時定数Tに対する応答 * ［ 例 1 ］ １次（遅れ）系の例 入力 出力 ラプラス変換 伝達関数： ゲイン 時定数 * インパルス応答： ステップ応答: ステップ応答の定常状態： の時、定常状態となる。 つまり、微分方程式で とすると ランプ応答: 制御理論第１（第4回資料）