2016(物联网控制技术)第四章根轨迹法分析.ppt

* * * * * * * 开环传函G(s)H(s) 的零极点如图所示，画概略根轨迹. 法则 1、2? 从开环极点 0、－2、－3起始，终值于有限零点 －1 和两个无限零点. 根轨迹有3条分支，对称于实轴。 法则3?实轴上 [-1,0] 和[-3,-2] 区域为根轨迹。 法则 4?根轨迹有两条渐近线(n－m＝2) 法则5?实轴上有根轨迹分离点 (应在[-3,-2]区域内) 0 -1 -2 -3 jω σ 例 * 法则 1、2、3 ?n=4,m=0 根轨迹从开环极点 0,-4 and -2±j4起始，终值于4个无限零点. 根轨迹有4条分支，对称于实轴。 实轴上区域 [-4,0] 是根轨迹。 0 -2 -j4 -4 jω σ j4 法则 4? 根轨迹有4条渐近线。 例 * 法则 5?求分离点 0 -2 -j4 -4 jω σ j4 Example 试探法 先试探出实轴上的分离点： 再求其它分离点： 6.根轨迹的起始角与终止角 (针对有开环复数极点或开环复数零点的情况) 起于开环复极点的根轨迹,在起点处的切线与正实轴的夹角, 称为根轨迹的起始角 。 终止于开环复零点的根轨迹,在终点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角 。 * 0 j j 0 起始角与终止角 绘制T从零到无穷变化开环和闭环根轨迹。 解： [(s+5)2+52]+Ts2(s+10)=0 闭环特征方程： -10 0 j -5 5 a b θ1 θ2,3 在a点附近的根轨迹上取一点b, b点一定满足相角方程 θ1+ θ2+ θ3 –（ φ1 φ1+ 起始角) = (2k+1)π 起始角=45o 起始角与终止角 绘制T从零到无穷变化开环和闭环根轨迹。 解： [(s+5)2+52]+Ts2(s+10)=0 闭环特征方程： -10 0 j -5 5 a b θ1 θ2,3 在a点附近的根轨迹上取一点b, b点一定满足相角方程 φ1 起始角=45o θ1+ θ2+ θ3 –（ φ1+ 起始角) = (2k+1)π 6.根轨迹的起始角与终止角 (针对有开环复数极点或开环复数零点的情况) 起于开环复极点的根轨迹,在起点处的切线与正实轴的夹角, 称为根轨迹的起始角 。 终止于开环复零点的根轨迹,在终点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角 。 * 例： - R(s) C(s) j 0 -2 -1 7.根轨迹与虚轴的交点 方法 根轨迹与虚轴相交，表明此时的闭环极点有纯虚根，系统临界稳定。 例 考虑开环传函： 求根轨迹与虚轴交点。 * →代入闭环特征方程 闭环特征方程: 8.根之和 时，闭环极点之和=开环极点之和 因此，当开环增益变化导致某些根向左移动 时，另一部分根必定向右移动。该法则对判 断根轨迹走向是很有用的。 绘制根轨迹的基本法则 1 2 根轨迹起始于开环极点， 终止于开环零点 4 5 L为来会合的根轨迹条数 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,均起于实轴上的σa 点, k= 0,1,2, … 根轨迹的会合与分离 1 d的推导 2 分离角定义 根轨迹分支数 为开环极点个数, 根轨迹对称实轴 6 起始角与终止角 7 与虚轴的交点 令s=jω解出 8 根之和 3 实轴上某段右侧零极点个数之和为奇数，则该段是根轨迹 例:已知单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制 K* 从0到∞时系统的根轨迹. 解:(1)有4个开环极点,P1=0,P2=-3,P3,4=-1±j. n=4，没有开环零点,m=0 ； 分支数=开环极点的个数=特征方程阶数 ∴有4个根轨迹分支 （2）实轴上根轨迹为[0,-3]区间 ； （3）渐近线条数n-m=4条， 4个根轨迹分支沿着渐近线都趋于无穷远处 ； 渐近线与实轴正方向的夹角 ： 与实轴的交点： (4)分离点坐标: 用试探法求得 d=-2.3 (5) 起始角 其中 m=0 n=4 会合角 分离角 由根轨迹的对称性可知 (6)根轨迹与虚轴的交点 系统的特征方程为 令s=jw 代入实部和虚部都为0得: * -0.5 0.5 1 1.5 0 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 根轨迹图: 二、闭环极点的确定 根轨迹上的任何一点，都是对应于某一K*值的闭环极点。 特定K*值对应的闭环极点，可以用模值条件和闭环特征方程求。 较简便的方法： 对于特定K*值的闭环极点，对模值方程使用试探法确定实轴上的闭环极点的数值，然后用综合除