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第三章 控制系统的计算机辅助分析 §1. 系统的特性函数 §2. 控制系统稳定性分析 §3. 控制系统时域分析 §4. 根轨迹法 §5. 控制系统的频域分析 §1.系统的特性函数 一. 矩阵函数 1. 求行列式：det(A) 2．矩阵求逆：inv(A) 3．矩阵的迹：trace(A) 4．矩阵的秩：rank(A) 5．矩阵特征值和特征向量 [v , d]=eig(A) 6．特征多项式，特征方程，特征根 P=poly(A) V=roots(P) 例： A= A=[1,2,3;4,5,6;7,8,9;] P=poly(A) , V=roots(P) P = 1.0000 -15.0000 -18.0000 -0.0000 V = 16.1168 -1.1168 -0.0000 二．数值分解 1．数据处理 [XM，i]=max(x) [Xm, i]=min(x) XM,Xm为最大，最小值。I为最大，最小值所在的位值 2．按实部或幅值对特征值排序 [s,ndx]=esort(P) %对连续系统按实部递减对P排序 [s,ndx]=dsort(P) %对离散系统按实部递减对P排序 3．数值积分 ⑴ trapz(x,y) %通过计算梯形面积来近似函数积分 ⑵ quad(‘函数名’，a,b,tol) % 自适应变步长法 其中a为积分下限，b为积分上限； tol为误差限默认为1e-3 ⑶ quadl(函数名，a,b,tol) %Newton-costes递归法，tol默认为1e-6 例： (无上下限时选择±即为保证精度) 方法一： x=1.5:0.01:5 y=10*exp(-x).*cos(x) trapz(x,y) 方法二：function f=fun(x) f=10*exp(-x).*cos(x) y=quad(‘fun’,1.5,5) 方法三： y=quadl(‘fun’ , 1.5,5) 三．求系统阻尼系数和固有频率 [wn,zeta]=damp(A) %A为闭环特征方程 [wn,zeta,p]=ddamp(A) %P为特征值列向量 [wn,zeta,p]=ddamp(A,TS) %Ts为采样时间 四．求系统增益和传递零点 1．增益: k=dcgain(num,den) k=dcgain(A,B,C,D) 2．零点: zero=tzero(A,B,C,D) 3.系统显示/打印： printsys(num,den,’s’) %连续系统 printsys(num,den,’z’) %离散系统 printsys(A,B,C,D) §2．控制系统稳定性分析 1．利用极点判断 例：G(s)= , 判断稳定性，求不稳定极点 num=[6 26 6 20];den=[1,8,36,40,10] [z,p]=tf2zp(num,den) i=find(real(p)0) ; n=length(i); %查询矩阵维数 if(n0) disp(‘The unstable poles are:’) %显示矩阵或文本 disp(p(i)) else disp(’The system is stable’); end 2.利用特征值判断系统稳定性 线性定常系统 特征多项式 §3. 控制系统时域分析 一．任意信号函数 [u,t]=gensig(‘type’, Ta) [u,t]=gensig(‘type’, Ta, Tf, T) 其中：type为信号类型：sin正弦, square方波, pulse 脉冲 Ta为周期； Tf 为持续时间； T为采样时间 二．连续系读单位阶跃响应 [y,x,t]=step(num,den,t) %t为选定仿真时间向量 [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu,t) 例：求 = 的单位阶跃响应 num=[1]; den=[1,0.5,1]; t=0:0.1:10; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y);grid; xlable(‘t’) ylable(‘y’) 三．离散系统单位阶跃响应 [y,x]=dstep(num,den,n) %n为取样点个数 [y,x]=dstep(G,H,C,D,i