机械手毕业设计论文械手毕业设计论文.doc

华厦学院 题 目 气动装配机械手机构设计 姓 名 林增辉 陈新 张可 学 号 130352359 130352139 130352320 专业班级 机电一体化一班 指导教师 卢月红 系 别 信息与机电工程系 完成日期 2015年11月21日 摘要 机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。本文就气动机械手的应用现状和发展前景作了简单概述。扩展我们的知识面和专业面，可以加强对自己的思维训练和能力培养，还可以填补空白，提高生产效率，很大的现实意义。第一章 绪 论 1 1.1 机械手国内外发展现状 1 1.2 气动机械手的应用现状 2 1.3 气动技术有以下优点 3 1.4 气动机械手研究的目的、意义 4 1.5 发展前景及方向 4 1.6 设计时要解决的几个问题 6 1.6.1 具有足够的握力(夹紧力) 6 1.6.2 手指间应具有一定的开闭角 6 1.6.3 保证工件准确定位 6 1.6.4 具有足够的强度和刚度 6 1.6.5 考虑被抓取对象的要求 7 1.7 气动机械手的设计要求 7 1.8 机械手的系统工作原理及组成 7 1.8.1 机械手的系统工作原理框图 7 1.8.2 执行机构 8 1.8.3 驱动系统 9 1.8.4 控制系统 9 1.8.5 位置检测装置 9 第二章 机械手的整体设计方案 10 2.1 机械手的坐标型式与自由度 11 2.2 机械手的手部结构方案设计 12 2.3 机械手的手腕结构方案设计 12 2.4 机械手的手臂结构方案设计 12 第三章 手部结构设计以及气缸设计、校核 13 3.1 手部夹紧气缸的设计 13 3.2 确定气缸直径 14 3.3 气缸作用力的计算及校核 14 3.4 缸筒壁厚的设计 15 3.5 气缸的基本组成部分及工作原理 16 3.6 计算手部与工件总重量 16 第四章 手臂伸缩气缸的尺寸设计与验算 17 4.1 手臂部惯性力的计算 17 4.2 手臂部摩擦力的计算 17 4.3 手臂部驱动力 18 4.4 确定气缸直径 19 4.5 手臂伸缩气缸的结构和工作原理 19 4.6 气缸作用力的验算（应取有杆腔的活塞面积进行计算） 20 4.7 导杆弯曲应力验算 20 第五章 配重的选取 21 5.1 各部件重量计算 21 5.2 计算偏重力臂ρ 22 5.3 偏重力矩M缩偏、M伸偏 23 5.4 配重的计算 23 第六章 摆动气缸的计算 24 6.1 手臂伸出状态时，偏重力矩ρ 24 6.2手臂的转动惯量J 24 6.3 手臂摆动回转力矩的计算 24 第七章 升降部分的计算 26 7.1 升降气缸的选择 26 7.2 升降导杆的重量 26 7.3 升降导杆的校核 27 第八章 机械手气动控制系统的设计 28 8.1 机械手的控制要求 28 8.2 气压驱动系统设计 28 结 论 30 参考文献 31 附录 32 致 谢 33 由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度，堪称是最有代表性的气动机械手应用之一。在彩电、冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片、印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，不仅可以看到各种大小不一、形状不同的气缸、气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置。对加速度限制十分严格的芯片搬运系统，采用了平稳加速的SIN气缸。气