信号与系统翁剑枫附录B系统的状态变量分析1上课用课件.ppt

附录B 系统的状态变量分析 B1 引言 在已经学过的信号通过系统的时域分析、频域分析和复频域分析这3种分析方法中，着眼的主体研究对象是信号，而在涉及系统时，都是从系统对输入信号所施加的作用或影响这一点出发的。 这样，用于表述系统行为的基本概念即单位冲激响应（离散系统中为单位采样响应）、系统频率特性和系统函数均是系统整体输入输出特性的表征，而并未涉及系统内部在信号传输或变换过程中所发生的变化，也即没有涉及系统本身的动态特性。 换言之，在研究的主体对象是信号时，系统是作为一个“黑盒”（black box）看待的，所关注的是输入输出关系。 对于控制系统，在系统是较为简单的单输入-单输出LTI系统时，上述3种方法尤其是复频域分析仍然是十分有效的分析工具。 在系统函数（控制系统中称之为传递函数）的基础上，加上一些图解分析方法，如根轨迹图、奈奎斯特图等，就可以对系统的行为和品质进行合适的描述，完成系统的分析与设计。 但对于更复杂的控制系统，如多输入-多输出系统，上述分析方法将不再有效。 尤其是在要求实现最优控制时，必须对系统内部进行分析，以便对表征系统特性的一些内部变量进行设计与控制，从而达到最优控制的目的。 在这一日益增长的工程需求下，随着计算技术的发展，一种新的控制系统分析设计方法自20世纪60年代初开始出现并迅速成熟，这就是系统的状态变量分析方法，也称状态空间分析方法。 本附录将对LTI系统的状态变量分析法做一简介。 考虑到本书使用对象的先修基础及后续课程需求，本附录中的介绍均限于最基本的内容，所使用的示例也不涉及控制系统而以线性时不变电路系统为主。 但我们仍然相信，本附录能够为初学者提供这一论题的一个入门性轮廓，从而有利于日后的进一步学习。 B2 系统状态与状态变量 读者此前已经接触到了系统的“状态”这一概念。 在讨论系统响应时，我们把它分成了两类响应：零输入响应和零状态响应，其中零状态响应是指系统初始状态松弛时也即系统处于零初始条件时单由输入激励引起的系统响应，而零输入响应则是指系统无输入激励时单由系统初始状态也即非零初始条件引起的响应。 在主体研究对象为信号时，零状态响应是考察的重点，但在必须研究系统本身时，零输入响应也就必须予以关注。 由此做进一步分析可见，系统的状态必然反映了系统对其运行历程的记忆，即对于无记忆能力的系统而言，系统状态不具意义。 例如，对于一个纯电阻网络，不管其输入输出端口如何选定，也不管其输入输出是电流还是电压，任何瞬间的输出完全由该瞬间的输入所决定。 但对于一个具有储能元件的电路系统，储能元件中所储存的能量所反映的是系统运行历程的当前结果，因此随其运行历程的不同，系统在不同时刻将存在不同的“状态”。 图B1所示为一个最简单的由单一电容元件构成的系统，根据物理学的基本定律，有 状态：系统的状态是指能够表征系统动态运行特性的一个变量集，基于这一变量集，系统能够根据给定时刻这个变量集的取值以及随后的系统输入决定其后的输出，并更新这个变量集本身。 状态变量：用于确定系统状态的最小一组变量。 状态矢量：设若描述一个给定系统的动态行为需要n个状态变量，则可将其总体视为一个n维矢量，每个状态变量分别为这个矢量的一个分量。 通常用列矢量表示。 B3 系统的状态方程与输出方程 在用输入输出法分析问题时，我们的着眼点是考察一个完整的输入历程如何经由系统的作用转换为一个完整的输出历程这个全过程。 引入系统状态概念后，我们所关注的是系统在某一给定时刻t0后的行为，而不管其过去历程。 通常情况下，这一给定的参考时刻t0取为零。 下面通过两个具体示例对系统的状态变量分析法进行介绍并引入系统的状态方程和输出方程这两个概念。 【例B1】 第5章中的例5-17可以改写为如下 的问题：图B2所示电路中， ， ，求图示的 。 【例B2】 图B3所示电路中，