第6章 线性控制系统分析与设计第6章 线性控制系统分析与设计.pptVIP

第6章 线性控制系统分析与设计 MATLAB具有丰富的控制系统分析和设计函数；控制系统工具箱(Control System Toolbox)可供对线性系统分析、设计和建模的各种算法。 6.2 线性系统模型之间的转换 连续系统模型之间的转换 连续系统与离散系统之间的转换 模型对象的属性 6.2.3 模型对象的属性 LTI系统的三种模型ss、tf、zpk都有自己对应的属性。 1. 模型对象的属性 ss、tf和zpk三种对象除了具有线性时不变系统共有的属性以外，还具有其各自的属性，共有属性如表6.3所示，其各自的属性如表6.4所示。 3. 反馈结构 反馈结构是前向通道和反馈通道模块构成正反馈和负反馈，如图6.3所示。 求取复杂结构框图的数学模型的步骤： (1) 将各模块的通路排序编号； (2) 建立无连接的数学模型：使用append命令实现各模块未连接的系统矩阵。 G=append(G1,G2,G3,…) (3) 指定连接关系：写出各通路的输入输出关系矩阵Q，第一列是模块通路编号，从第二列开始的几列分别为进入该模块的所有通路编号；INPUTS变量存储输入信号所加入的通路编号；OUTPUTS变量存储输出信号所在通路编号。 (4) 使用connect命令构造整个系统的模型。 Sys=connect(G,Q,INPUTS,OUTPUTS) 如果各模块都使用传递函数，也可以用blkbuild命令建立无连接的数学模型，则第二步修改如下： 将各通路的信息存放在变量中：通路数放在nblocks，各通路传递函数的分子和分母分别放在不同的变量中；用blkbuild命令求取系统的状态方程模型。 6.4 线性系统的时域分析 6.4.1 零输入响应分析 系统的输出响应由零输入响应和零状态响应组成，零输入响应是指系统的输入信号为零；零状态响应是指系统的初始状态为零。 语法： initial(G,x0, Ts) %绘制系统的零输入响应曲线 initial(G1,G2,…,x0, Ts) %绘制系统多个系统的零输入响应曲线 [y,t,x]=initial(G,x0, Ts) %得出零输入响应、时间和状态变量响应 说明：G为系统模型，必须是状态空间模型；x0是初始条件；Ts为时间点，如果是标量则为终止时间，如果是数组，则为计算的时刻，可省略；y为输出响应；t为时间向量，可省略；x为状态变量响应，可省略。 离散系统的零输入响应使用dinitial命令实现。 语法： dinitial(a,b,c,d,x0) %绘制离散系统零输入响应 y= dinitial (a,b,c,d,x0) [y,x,n]= dinitial (a,b,c,d,x0) %得出离散系统n点的零输入响应 说明：a、b、c、d为状态空间的系数矩阵；x0为初始条件；y为输出响应；t为时间向量；x为状态变量响应；n为点数。 6.4.2 脉冲响应分析 1. 连续系统的脉冲响应 连续系统的脉冲响应由impluse命令来得出。 语法： impulse(G, Ts) %绘制系统的脉冲响应曲线 [y,t,x]=impulse(G, Ts) %得出脉冲响应 说明：G为系统模型，可以是传递函数、状态方程、零极点增益的形式；y为时间响应；t为时间向量；x为状态变量响应，t和x可省略；Ts为时间点可省略。 2. 离散系统的脉冲响应 离散系统的脉冲响应使用dimpulse命令实现。 语法：dimpluse(a,b,c,d,iu) %绘制离散系统脉冲响应曲线 [y,x]=dimpluse(a,b,c,d,iu,n) %得出n点离散系统的脉冲响应 [y,x]=dimpluse(num,den,iu,n) %由传递函数得出n点离散系统的脉冲响应 说明：iu为第几个输入信号；n为要计算脉冲响应的点数； y的列数与n对应；x为状态变量，可省略。 6.4.3 阶跃响应分析 1. 连续阶跃响应 阶跃响应可以用step命令来实现。 语法： step(G, Ts) %绘制系统的阶跃响应曲线 [y,t,x]=step(G, Ts) %得出阶跃响应图6.10 阶跃响应曲线 说明：参数设置与impulse命令相同。 6.4.4 任意输入的响应 1. 连续系统的任意输入响应 连续系统对任意输入的响应用lsim命令来实现。 语法： lsim(G,U