系统的数学模型系统的数学模型.ppt

例1 图示为两个形式相同的RC电路串联而成的滤波网络，试写出以输出电压和输入电压为变量的滤波网络的微分方程。 解：列写系统微分方程 输入:电压 输出:电压 中间变量 简化 (3)根据克希荷夫定律，可写出下列原始方程式： 虽然电路又两个RC电路所组成，但不能把它看作两个独立的RC电路的连接。因为第二级电路的i2 要影响第一级电路的u1，列写方程式应考虑这个影响。这种后一级对前一级的影响叫做负载效应。存在负载效应时，必须把全部元件作为整体加以考虑。 本例如果不考虑负载效应时，有：见教材p.28 显然与前面得到的结果不同。 非线性微分方程的线性化p.31 某些非线性系统，可以在一定条件下，进行线性化。图2.1.3是一个液压伺服系统，下面通过它讨论线性化问题。 (1)输入变量为阀心位移x；输出变量为活塞位移y;中间变量 (2)按照液压原理建立动力学方程 负载动力学方程为 流量连续性方程为 q与p一般为非线性关系 （3）线性化处理 将(2.17)在工作点领域做泰勒展开，当偏差很小时，可略去展开式的高阶项，保留一次项，并取增量关系，有： 式中 则(2.18)可以写成 当系统在预定工作条件 ， ， 下工作 即分别为q,x,p,故（2.1.19）可以写为 （4）消除中间变量 由(2.20)可得 整理后可得线性化后的动力学方程为： 小结 1、建模是一种信息方法：同一数学模型可以描述物理性质完全不同的系统。因此，从控制理论来说，可抛开系统的物理属性，用同一方法进行普遍意义的分析研究。 2、非线性模型的线性化问题：系统在某一平衡点工作，变量偏离平衡点的偏离量很小，一般只研究系统在平衡点附近的动态特性。 3、线性定常(LTI)系统的传递函数是控制论中的黑箱理论 ，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 关于拉普拉斯变换 (p.34) (Laplace Transformation) 拉氏变换即拉普拉斯变换。为简化计算而建立的实变量函数和复变量函数间的一种函数变换。对一个实变量函数作拉普拉斯变换，并在复数域中作各种运算，再将运算结果作拉普拉斯反变换来求得实数域中的相应结果，往往比直接在实数域中求出同样的结果在计算上容易得多。拉普拉斯变换的这种运算步骤对于求解线性微分方程尤为有效，它可把微分方程化为容易求解的代数方程来处理，从而使计算简化。在经典控制理论中，对控制系统的分析和综合，都是建立在拉普拉斯变换的基础上的。 小结 1、经典控制理论是建立在传递函数的基础上：线性定常(LTI)系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比；基于传递函数的分析方法是控制理论中的黑箱理论（它只取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息。 ）。 2、拉氏变换的微分定理和积分定理是基于该物理系统的所有初始条件均为零。 3、典型环节的传递函数—振荡环节最能反映真实物理系统的基本特征 4、求取系统传递函数的解析法 告诉我们这个工作难度不大。 机械旋转系统 ??? 包含定轴旋转的机械系统用途极其广泛。其建模方法与平移系统非常相似。只是这里将质量、弹簧、阻尼分别变成转动惯量、扭转弹簧、旋转阻尼。??? 图示为一机械旋转系统，旋转体通过柔性轴（用扭转弹簧 表示）与齿轮连接。旋转体在粘性介质中旋转，因而承受与旋转速度成正比的阻尼力矩。??? 设齿轮转角 θi为系统输入量，旋转体转角θo为系统输出量，据此建立系统的运动微分方程（忽略轴承上的摩擦）。扭转弹簧左、右端的转角差为加给旋转体的扭矩为 Tk（当 时，弹簧的扭矩为零），则 ?? ? 旋转体上除了受弹簧的扭矩外，也受阻尼扭矩 作用，因而有扭矩平衡方程 ??? ? ?? 由以上二式整理可得机械旋转系统运动微分方程 2.4 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数p.55-58 控制系统一般会受到两类输人作用，一类是有用输入，或称给定输入、参考输入以及理想输入等；另一类则是扰动，或称干扰。给定输入通常加在控制装置的输人端，也就是系统的输入端；而干扰一般作用在被控对象上。为了消除干扰对系统输出的影响，一般采用反馈控制的方式，将系统设计成闭环系统。典型结构可用图2.4.1(a)所示的方框图表示。 应用叠加原理可分别求出在输入信号和由扰动作用时，反馈控制系统的传递函数，即闭环传递函数。 输入信号作用下的闭环传递函数 此时令扰动为零，可把图2.4.1(a)简化