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第六章 刚体的简单运动 刚体的平行移动 在刚体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平动或移动。 刚体绕定轴转动 如刚体在运动时，其中有两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动。 6.1 刚体的平行移动 定义: 在刚体内任取一直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平动或移动。 举例: 机车连杆 结论： 当刚体作平动时，其上各点轨迹的形状都相同；在每一瞬时，各点的的速度相同，加速度也相同。 x y z O A B rA rB A1 B1 A2 B2 的大小、方向均不改变，为常矢量，所以 因此： 研究刚体的平动，可以归结为研究刚体内一个点的运动，也就是归结为点的运动学问题。 [例] 已知荡木摆动时，刚索的摆动规律为 求当 t=0和 t=2s时，荡木中点的速度和加速度。 O A M B O1 O2 l l ? (+) 解：由于荡木作平动，所以只需求出A点的速度和加速度即可。A点的运动方程为： A点的速度代数值为： 切向加速度代数值为： 法向加速度大小为： 将t=0，t=2代入以上各式，即可求得A点在这两瞬时的速度和加速度，也就是M点在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： t ? v a? an (s) (rad) (cm/s) (cm/s) (cm/s) 0 0 ??0l / 4 0 ?2 ?02l / 16 2 ?0 0 -?2 ?02l / 16 0 6.2 刚体绕定轴转动 如刚体在运动时，其中有两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动。 轴：通过这两个固定点的一条不动直线，称为刚体的转轴或轴线，简称轴。 z （1）刚体的转动方程 z ? A B 转角 ?=f (t) （2）刚体的角速度 （3）刚体的角加速度 B 通过轴线的固定平面 固连于刚体的动平面 角速度的物理意义是什么？是代数量么？其正负号代表什么？ 角加速度的物理意义是什么？是代数量么？ 如果说角加速度为正表示加速转动，角加速度为负表示减速运动，是否正确？ 角加速度与角速度同号表示加速转动，角加速度与角速度异号表示减速运动，是否正确？ 两种特殊情形： （1）匀速转动 ?=?0+? t （2）匀变速转动 ?= ?0+εt ?=?0+?0 t+ εt2/2 6.3 转动刚体内各点的速度和加速度 A B O M ? ? s (+) v O s=R? 转动刚体内任一点的速度的大小,等于刚体的角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，速度的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。 （1）速度 R 垂直于轴线的刚体横截平面上各点速度的分布情况： ? ? （1）加速度 即 法向加速度： 切向加速度： 转动刚体内任一点的法向加速度（又称向心加速度）的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，方向始终垂直并指向轴线。 转动刚体内任一点的切向加速度（又称转动加速度）的大小，等于刚体角加速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，方向由角加速度的符号决定。 M点全加速度 a 的大小： M点全加速度 a与半径所成的交角 ? 的正切为： M an a? a ? 结论 在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，都与这些点到轴线的垂直距离成正比。 在每一瞬时，对于刚体内所有各点的加速度矢量与半径间的夹角都相等。 [例] 直径为d的轮子作匀速转动,每分钟转速为n，求轮缘上各点的速度和加速度。 解：将每分钟转数化为以rad/s为单位的角速度，即 ?=? n / 30 v=R? =(d / 2) (? n / 30)= ? n d / 60 轮子作匀速圆周运动，角加速度为零，得 刚体作平动时，各点的轨迹一定是直线。 刚体绕定周转动时，各点的轨迹一定是圆。 判断下列说法是否正确： 刚体作平动时，各点的轨迹形状都相同。 [例]摇杆机构如图所示，试求当? =? / 4时，摇杆OC上C点的速度和加速度。假定滑杆AB以匀速u运动，开始时? = 0。 O C D A B u x y l a ? 解：摇杆的转动方程为 摇杆的转动角速度为 摇杆的转动角加速度为 当? =? / 4时， ut=l 也可按