第6章线性系统的校正方法自动控制原理浙江工业大学国家精品课程分析.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 * 3）在原系统的伯德图上量取 6.3.2 用频率法确定滞后校正参数 1）按稳态性能指标要求的开环放大系数绘制 未校正系统的伯德图。 2）在原系统的伯德图上找出相角为 的频率作为校正后系统的截止频率 的分贝值， 并令 由此确定参数a (a1) 4）取 并由a求参数T 5）绘制校正后系统的伯德图，校验各项性能指标 《自动控制原理》国家精品课程 * 例6.2 设控制系统不可变部分的传递函数为 要求： 试确定滞后校正参数a,T 解 1）取K=5使系统满足稳态性能要求。按K=5绘制原系统伯德图。 《自动控制原理》国家精品课程 * 例6.2 未校系统的伯德图 《自动控制原理》国家精品课程 * 线，与原系统相频特性曲线交点的横坐标为 作 取 3） 在原系统伯德图上量得 由 得a=0.1。 2） 4） T=125 滞后校正的传递函数为 验证系统的性能要求。 5） 《自动控制原理》国家精品课程 * 例6.2 校正前、后系统的伯德图 《自动控制原理》国家精品课程 * 例6.2 校正后系统的单位斜坡响应曲线 《自动控制原理》国家精品课程 * 超前校正:给系统中频段增加理论上不超过90，实际上一般不超过65的相角，提高系统的稳定裕度。但降低了抗干扰性能。 滞后校正: 降低系统的截止频率，提高系统的相角裕度。但降低了快速性。 存在问题： 原系统需要补偿的相角超过65，甚至超过90度，用超前校正不能够提供这么大的正相角。 原系统截止频率不能降得太低，保证快速性。 怎么解决？采用滞后—超前校正。发挥滞后、超前校正两者的优点，共同改善系统性能。 基本思路：用滞后校正降低系统的截止频率，提高系统的相角裕度；用超前校正在截止频率处增加超前相角，进一步提高系统的相角裕度。 6.4 滞后-超前校正 《自动控制原理》国家精品课程 * 超前 滞后 只影响中频段 《自动控制原理》国家精品课程 * 滞后—超前校正网络的Bode图 滞后校正 超前校正 滞后超前校正 只影响中频段 《自动控制原理》国家精品课程 * 6.4.2 用频域法确定滞后-超前校正参数 例6.3 设有单位反馈系统具有如下的开环传递函数 要求： K=10, , h=10dB 试确定滞后—超前校正参数。 解：1）根据稳态性能指标，绘制未校正系统的伯德图 《自动控制原理》国家精品课程 * 2）选择校正后的截止频率 若性能指标中对系统的快速性未提明确要求时，一般对应 的频率作为 3）确定校正参数 由超前部分应产生的超前相角 而定 4）确定滞后校正部分的参数 一般取 滞后部分的传递函数为： 《自动控制原理》国家精品课程 * 5）确定超前部分的参数 6）将滞后校正部分和超前校正部分的传递函数组合在一起,即得滞后-超前校正的传递函数为 7）绘制校正后的伯德图，检验性能指标 直线 0db线交点坐标 确定 过点 做 因此超前部分的传递函数为： 由该直线与 《自动控制原理》国家精品课程 * 校正前、后系统的伯德图 《自动控制原理》国家精品课程 * 校正后的伯德图 《自动控制原理》国家精品课程 * 校正后系统的单位阶跃响应 《自动控制原理》国家精品课程 * 串联校正综合法：根据给定的性能指标确定期望的开环频率特性，与未校正系统的频率特性比较，确定系统校正装置的形式及参数。综合法的主要依据是期望特性，又称为期望特性法。 按照设计任务所要求的性能指标，构造具有期望的控制性能的开环传递函数 确定校正装置的传递函数 是满足给定性能指标的 “期望特性”。 6.5.1 综合法的基本方法 6.5 串联校正的综合法 《自动控制原理》国家精品课程 * 串联校正综合法的一般步骤如下： 绘制原系统的对数幅频特性曲线 按要求的设计指标绘制期望特性曲线 求得串联校正环节的对数幅频特性曲线 写出相应的传递函数； 确定具体的校正装置及参数。 从上面步骤可以看出期望特性法的关键是绘制期望特性。 《自动控制原理》国家精品课程 * 在工程上，一般要求系统期望特性： 对数幅频特性的中频段为 且有一定的宽度，保证系统的稳定性； 截止频率 应尽可能大一些，以保证系统的快速性；