单相机校准程序中文解析.doc

单相机标定程序 相机标定概述 您可以使用相机标定程序估计相机内参数，外参数，镜头畸变参数。您可以使用这些相机参数到多种计算机视觉应用。这些应用范围包括消除镜头畸变的影响，测量平面物体，或者从多个摄像头重建三维场景。 单摄像机标定工作流程 遵循这个工作流使用这个APP来标定你的相机的内外参数: 准备好图片，相机，和标定板。 加载图片。 校准相机。 评估校准精度。 调整参数来提高精确度(如果需要)。 输出参数对象。 在某些情况下默认值工作刚刚好,你不需要在输出参数之前做进行任何改进。如果你需要做出改进，您可以使用MATLAB相机标定函数。这一系列函数，请参阅 MATLAB Geometric Camera Calibration 模块。 打开相机标定APP MATLAB Toolstrip：打开应用程序选项卡，下拉到 图像处理和计算机视觉 ,点击应用程序图示。 MATLAB命令提示:输入 cameraCalibrator。 准备标定板，相机， 和图片 为达到最佳效果,使用10至20幅含有标定板的图像。标定APP至少需要三个图像。 使用未压缩的或无损压缩格式如PNG图像。 标定板和相机的设置必须满足一系列需求。为了提高精度遵循以下提示对于准备标定板，设置摄像头和捕捉图像。 准备棋盘标定板 相机标定应用程序推荐使用一个棋盘标定板，一个棋盘标定板是一个方便的校准目标。如果你想使用一个不同的标定板中提取关键点,可以直接使用相机标定MATLAB函数。请看 HYPERLINK /help/vision/geometric-camera-calibration.html 几何相机校正?函数列表。 你可以打印(MATLAB中生成)和使用提供的  HYPERLINK /help/vision/ug/rmvd_matlablink__d5a02f694938761f689686e7cd36f520.html \t /help/vision/ug/_top 棋盘状图案标定板。你使用的棋盘标定板不能是方形的。 一边必须含有偶数的方块另一边必须包含奇数的方块。因此,该标定板包含两个黑色的角落一边和两个白人角落另外一侧。 这个标准使应用程序以确定标定板的方向，标定程序认为长边是x轴。 准备棋盘标定板: 棋盘打印输出粘贴到一个光滑的平面上。表面缺陷会影响标定的准确性。 测量一个方格的大小。这对标定是必需的。方格的大小可以不同根据打印机设置。 INCLUDEPICTURE \d /help/releases/R2015a/vision/ug/cameracalibrator_sizeofsquare.png \* MERGEFORMATINET  提高检测速度,设置标定板尽可能少的背景杂波。 相机的设置 适当调整你的相机,遵循以下规则: 保持焦点中的模式,但是不要使用自动对焦。 不改变图像之间的缩放设置。 否则焦距变化。 捕获图像 为达到最佳效果,使用至少10到20的包含标定板的图像。标定APP至少需要三个图像。 使用未压缩的图像或图像无损压缩格式如PNG。为了提高标定精度: 捕获的图像模式大约距离等于距离你的相机感兴趣的对象。 例如,如果您计划从2米测量对象,保持你的从相机模式大约2米。 把棋盘角度小于45度相对于相机平面。 不要修改图片。例如,没有裁剪他们。 不使用自动对焦或缩放图像。 在相对于相机不同位置捕获的图像  HYPERLINK /help/vision/ug/rmvd_matlablink__d5a02f694938761f689686e7cd36f520.html \t /help/vision/ug/_top 棋盘状图案。 捕获足够的不同模式的图像，你已经覆盖尽可能多的图像帧。 在图像边缘镜头畸变会快速增加增加。 为了捕捉这些透镜畸变, 该标定板必须出现接近边缘的位置。 作为一般规则,棋盘标定板应该填补至少20%的捕获的图像。例如, 前面的图片拍摄的棋盘方块的大小为 108毫米。 添加图片 开始校准,必须添加图片。您可以添加保存好的图像从一个文件夹或直接从相机添加图片。程序自动分析了图像,以确保它们满足标定的要求然后检测角点。 从文件夹添加图片 点击添加图片按钮,并选择 从文件夹。你可以从多个档夹添加图片，点击添加图片为每个文件夹。  获得在线图片 为了标定必须添加图片。 你可以从一个网络摄像头使用MATLAB摄像头的支持在线获得图像。 你必须 获得MATLAB支持USB摄像头安装驱动。参看 Install the Webcam Support Package的信息。 获得在线图片,单击 添加图片 箭头 并选择 从相机 。 图像捕捉 选项卡打开。如果你只有一个摄像头连接到系统,它被默认选中，