第七章_线性离散系统的与校正(一)总汇.pptVIP

* 利用部分分式法求C(z)的Z反变换 用Z变换法解差分方程 * * 信号的采样与保持 低通滤波特性。但不是一个理想的低通滤波器，除了允许主分量通过外，还允许部分高频分量通过。 相角滞后，将使系统的稳定性降低 T O w s 2 w s 3 w s w | G h ( j w ) | O -p w s 2 w s 3 w s w -2p -3p -4p D Gh(jω) * 采样信号的数学表达式 进行拉氏变换 引入一个新的复变量z Z变换的定义 * 采样信号e*(t)的Z变换定义为 记作 将定义式展开 物理意义: e(nT) 表征采样脉冲的幅值，z 的幂级数表征采样脉冲出现的时刻。 Z变换的定义 Z变换是拉氏变换的一种变形，是采样信号的拉氏变换，即采样拉氏变换 * (1) 级数求和法 条件：|x|1 Z变换的方法 对于单位阶跃信号，设e(t) = 1(t)，则： 对于理想单位脉冲序列： 设 ，则 t O T 2 T 3 T 4T 5T . . . * Z变换的方法 注意：相同的Z变换E(z)对应相同的采样函数e*(t)，但不一定对应于相同的连续函数e(t) 对于单位脉冲函数： * Z变换的方法 对于指数函数： * (2) 部分分式法 Z变换的方法 Z变换 L-1变换 * 例: 求 的Z变换 Z变换的方法 解: * 例: 求 的Z变换 Z变换的方法 解: * (3) 留数计算法 设连续函数e(t)的拉氏变换E(s)及全部极点已知，则可用留数计算法求其Z变换 当E(s)具有一阶极点s=pi时，其留数为 当E(s)具有q阶重极点s=pi时，其留数为 Z变换的方法 注：E(s)必须是s的有理分式，n为E(s)的相异极点数 * 例：求 的Z变换 解: Z变换的方法 * 例：求 的Z变换 解: s=0两阶重极点!! Z变换的方法 * 若已知 e1(t) 和 e2(t) 的Z 变换分别为E1(z)和E2(z)，且a1和a2为常数。则有 Z变换的基本定理 线性定理 函数线性组合的Z变换，等于各函数Z变换的线性组合。 * 若 e(t) 的 Z 变换为 E(z)，则有 Z变换的基本定理 2. 实数位移定理 z–n表示时域中的延迟环节，把采样信号延迟n个采样周期。 zn表示时域中的超前环节，把采样信号超前n个采样周期。 延迟定理 超前定理 * 例 试用实数位移定理，计算延迟一个采样周期的指数函数e -(t-T) 的Z变换。 解： 根据实数位移定理 Z变换的基本定理 例 用实数位移定理计算 的Z变换 又 L-1变换 Z变换 注意：不能直接用留数计算法 * 3. 复数位移定理 若已知 e(t) 的Z变换为 E(z)，则有 式中a 为常数 Z变换的基本定理 例 利用复数位移定理计算函数e-atsin? t的Z变换 解： 由复数位移定理，得 * 4. Z域微分定理 若e(t)的Z变换为 E(z)，则 Z变换的基本定理 5. Z域尺度定理 若已知 e(t) 的 Z 变换为 E(z) 则 * 6. 初值定理 若已知 e(t) 的 Z 变换为 E(z)，并且 存在,则 Z变换的基本定理 7. 终值定理 常用于分析计算离散系统的稳态误差 设函数e(t)的Z变换为E(z)，e(nT)为有限值，并且 存在，则 * 8. 卷积定理 设： 则有： 式中： 离散卷积 Z变换的基本定理 * Z反变换 从 z 域函数 E(z)，求时域函数 e*(t)或 e(nT) 记作 Z反变换 已知Z变换表达式E(z) ? e(nT) ? e*(t) 只能求出采样序列的表达式，而不能求出它的连续函数！！ * 1. 幂级数法(综合除法) 先将E(z) 化为如下形式 用分母除分子并将商按 z-1 的升幂排列 按Z变换的定义式，系数 cn(n=0,1,2,…) 是 e(t) 在采样时刻 t = nT 时刻的值 e(nT)。 Z反变换方法 * 应用综合除法 解： 例 已知 试用综合除法求其 Z 反变换 Z反变换方法 * 2.部分分式法 并展开成部分分式 ③查Z变换表 ②两端乘以z ①将E(z)写成 Z反变换方法 * 例 已知 试求其 Z 反变换 解：首先将 E(z)/z 展开成部分分式 Z反变换方法 由 * 3. 反演积分法(留数法) e(t) 在t =nT时刻的脉冲值可由下式计算：