机器人空间轨迹规划..doc

如何实现机器人的空间轨迹规划 课程名称：机器人技术基础 小组成员：吴小虎 杜 鹏 秦 潘 段志超 2014年10月 目录 一、 轨迹规划的基本概念： 3 1、 概念： 3 2、 分类： 3 二、 课内内容完善: 3 1、 关节空间的轨迹规划 3 ⑴三次多项式插值方法： 3 ①路径点有停留 4 ②过路径点： 4 ③用两条三次曲线连接过渡： 5 ⑵ 高阶多项式插值： 6 ⑶直线插值： 7 ⑷用抛物线过渡的线性插值 7 ⑸过路径点的用抛物线过渡的线性插值 8 2、 笛卡儿直角坐标空间的轨迹规划 8 三、机器人前沿相关问题…………………………………………………….8 1、最优轨迹规划： 9 ⑴时间最优轨迹规划： 8 ⑵能量最优： 8 ⑶冲击最优轨迹规划： 9 2、机器人的路径规划一般方法 9 3、自主移动机器人的导航问题…………………………………………..9 参考资料 10 轨迹规划的基本概念： 概念： 轨迹规划：轨迹规划方法分为两个方面：对于移动机器人偏向于意指移动的路径轨迹规划，如机器人是在有地图条件或是没有地图的条件下，移动机器人按什么样的路径轨迹来行走；对于工业机器人则意指两个方向，机械臂末端行走的曲线轨迹，或是操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度的曲线轮廓。 分类： （1）运动类型：常见的工业机器人作业有两种： 点位作业（PTP=point-to-point motion） 连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。 （2）轨迹规划类型：关节空间的轨迹规划；笛卡儿直角坐标空间的轨迹规划。 课内内容完善: 关节空间的轨迹规划 ⑴三次多项式插值方法： ①路径点有停留 速度： 加速度： 初始终点条件为：初始角度和终点角度已知，初始转速和终点转速已知 ②过路径点：对于只有一个中间路径点的机器人作业，其路径点处的关节加速度连续。可以用两个三次多项式分两段插补（[0，tf1],[0,tf2]两段） 初始终止条件为： 带入公式可得： ③用两条三次曲线连接过渡： 初始条件： 带入可得： ⑵ 高阶多项式插值： 初始条件：起始点与终点的初始角和转速和角加速度 带入可得： ⑶直线插值： 单纯线性插值将导致在结点处关节运动速度不连续，加速度无限大。 ⑷用抛物线过渡的线性插值 在使用线性插值时，把每个结点的邻域内增加一段抛物线的“缓冲区段”，从而使整个轨迹上的位移和速度都连续。 ⑸过路径点的用抛物线过渡的线性插值 笛卡儿直角坐标空间的轨迹规划 机器人前沿相关问题 1、最优轨迹规划： ⑴时间最优轨迹规划： 指以时间最短作为性能指标，并在满足各种约束的条件下优化机器人的运动轨迹，使机器人沿规定路径运动的时间最短。 ⑵能量最优： 适合于机器人电源供应受到限制的场合，此时利用能量法进行轨迹规划，产生光滑轨迹是非常理想的。 ⑶冲击最优轨迹规划： 机器人运动过程中的冲击不但会影响运动轨迹的光滑性和精确度，而且会损耗零部件，降低使用寿命，因此冲击最优轨迹规划的研究同样也是非常有意义。 2．机器人的路径规划一般方法 基于模型的方法有：c-空间法、自由空间法、网格法、四叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。 基于传感器的路径规划 ：全局路径规划（GlobalPath Planning）和局部路径规划（LocalPath Planning） 3．自主移动机器人的导航问题 （1）“我现在何处？”； （2）“我要往何处去？”； （3）“要如何到该处去？”。 局部路径规划主要解决（1）和（3）两个问题，即机器人定位和路径跟踪问题；方法主要有：人工势场法 、模糊逻辑算法等 。 全局路径规划主要解决（2），即全局目标分解为局部目标，再由局部规划实现局部目标。主要有：可视图法 、环境分割法（自由空间法 、栅格法 ）等 ； 参考资料 机器人技术基础，熊有伦，华中科技大学出版社 移动机器人技术基础与制作，张毅 罗元 徐晓东，哈尔滨工业大学出版社 百度文库机器人相关论文 2