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小型自动取放件机设计者：李明昊，刘建海，李允强，刘浩，阮叶鹏指导教师： 吴秋轩 樊志华（杭州电子科技大学机械工程学院，杭州310018）摘要：通过优化机械臂结构，结合智能控制系统、以便捷、实用、高效、灵活度高的舵机组机械臂为研究对象，拟解决在工业生产、物品分类、物品固定位置筛选、取放等问题，提出了一种可移动式的智能机械臂结构，制成了一种可以完成分类抓取、定向放置的小型自动取放件机，极大地解放了人力，提升了工作效率。实验表明，该设备工作稳定、性能可靠、功能实现效果良好。关键词：机械臂、工业生产、分类、筛选、抓取、放置作品内容简介本作品根据本届“新松杯”大学生机械设计竞赛的主题 “学以致用、机器换人”的主旨而设定，遵循“以提高劳动生产效率和提升传统产业为目的，涵盖生产生活、社会服务方面的机械创新设计与制作”为宗旨。可以根据要求修改控制程序从而实现生产生活、社会服务等诸多方面的功能。本机器机械结构主要分为两部分：上端的机械手臂和下端的履带式运动结构相结合。下盘履带式结构牵引力大、接地比压低、维持稳定的机械运动的能力优于轮式和足式结构。上端5自由度的机械臂可以在机械臂范围内实现270度无死角物品抓取。控制结构采用二级分布式的主从控制结构与分散式控制结构相结合的模式，上位机选用二代cubieborad开发板，对所需要的物品进行图像识别，使机械自主完成筛选过程。然后对下位机发出指令。下位机选用32位单片机，处理上位机发送的信号，控制舵机控制版和电机驱动使机械臂和履带结构完成既定任务。下位机的分散式结构中包括：使用红外避障进行简单的机械导航。L298N电机驱动,持续工作能力强，可以较长时间维持电机的稳定运动。16路舵机对舵机集成式机械臂进行控制。所有的控制板都与32位单片机利用串口实现较高效率的通信。本机械可以根据既定的编程路线，实现对小型物体的筛选、抓取、放置，并且整体体积较小，在狭窄的区域更可以体现出其相对于人工取件的优势。1 研制背景及意义机械臂是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械臂的发展，使得机械臂能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械臂能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械臂越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装、加工工件的搬运、装卸。现如今机械臂已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。我们的核心设计思路是把机床设备和可移动式机械臂共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以极大地解放人力，并且结构紧凑，所占空间小，适应性强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，新型机械臂的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。故在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：?一、提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。?二、以改善劳动条件，机器换人，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。?三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产?机械臂可以连续的进行枯燥工作，保持生产节奏不间断，并且降低了长时间工作后人力疲劳造成的失误，节约成本。 2 主要功能和性能指标2.1主要功能：2.1.1筛选通过摄像头采集工件图像，将图像发送给上位机，进行图像预处理，进行纹理、特征提取，然后通过算法进行图像匹配，获得相对应工件的位置，根据匹配信息产生驱动参数。 图2-1图2-22.1.2抓取下位机根据上位机信号，对舵机控制板发出指令，对所需物品进行抓取。 图2-3图2-4图2-52.1.3放置将工件移动到工件需要放置的指定位置后，回到起始点，继续其他工作图2-52.2性能指标车体总长：300mm、车体总宽：315mm、机体重量：3.25KG（不含电池及控制系统）、平均车速：0.7m/sec机械臂长度：410mm 、最大工作半径：在250mm高度上，350mm半径2